无人驾驶智能车动态目标检测与跟踪

摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
1 绪论	第9-14页
·研究背景和意义	第9-10页
·研究现状和发展趋势	第10-12页
·本文的主要工作	第12-14页
2 无人驾驶智能车软件平台的设计与实现	第14-31页
·智能车概述	第14-16页
·软件平台架构	第16-21页
·单例模式	第17-18页
·读写锁	第18-19页
·日志系统	第19-20页
·算法管理层设计	第20-21页
·底层传感器驱动设计	第21-22页
·多传感器数据融合	第22-24页
·算法多线程配合	第24-25页
·分布式系统设计	第25-29页
·TCP/IP模块	第25-27页
·C/S框架设计	第27-29页
·平台扩展与升级	第29-31页
3 动态目标实时检测	第31-42页
·激光与图像数据的联合标定	第31-32页
·基于激光的候选目标检测	第32-33页
·基于激光与视觉数据融合的人体目标检测	第33-40页
·CENTRIST特征描述符	第33-35页
·模式分类	第35-40页
·实验结果及分析	第40-42页
·单人体目标检测	第40页
·多目标检测与辨识	第40-42页
4 多目标实时跟踪	第42-52页
·基于卡尔曼滤波的状态估计	第42-44页
·基于HSV颜色模型的人体日标匹配	第44-46页
·跟踪策略	第46-48页
·实验结果及分析	第48-52页
·消失并重现的目标跟踪	第48-49页
·目标旋转和部分遮挡的跟踪	第49-50页
·多目标交叉运动的跟踪	第50-51页
·基于道路场景的多目标跟踪	第51-52页
结论	第52-54页
参考文献	第54-57页
攻读硕士学位期间发表学术论文情况	第57页
课题资助情况	第57-58页
致谢	第58-59页