基于视觉的四旋翼无人机室内导航系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 基于机载视觉的无人机国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 基于外部视觉的无人机国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 论文研究内容及意义 | 第14-15页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第15-16页 |
| 第二章 四旋翼飞行器原理与系统建模 | 第16-30页 |
| 2.1 四旋翼无人机硬件结构 | 第16-17页 |
| 2.2 四旋翼的飞行原理介绍 | 第17-18页 |
| 2.3 四旋翼飞行器的动力学建模 | 第18-21页 |
| 2.4 四旋翼的传统飞行控制方法 | 第21-24页 |
| 2.4.1 四旋翼姿态控制 | 第22-23页 |
| 2.4.2 四旋翼位置控制 | 第23-24页 |
| 2.5 四旋翼无人机控制系统仿真实验 | 第24-28页 |
| 2.5.1 四旋翼无人机定点悬停控制仿真实验 | 第25-26页 |
| 2.5.2 四旋翼无人机轨迹跟踪控制仿真实验 | 第26-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 双目视觉理论体系 | 第30-38页 |
| 3.1 摄像机成像原理分析 | 第30-32页 |
| 3.2 双目立体视觉模型 | 第32-34页 |
| 3.2.1 对极几何与基本矩阵 | 第32-33页 |
| 3.2.2 标准立体相机系统 | 第33-34页 |
| 3.3 双目摄像机标定 | 第34-37页 |
| 3.3.1 标定方法选择及标定模型介绍 | 第34-35页 |
| 3.3.2 标定实验与结果 | 第35-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 基于外部双目视觉的四旋翼位姿估计 | 第38-60页 |
| 4.1 本章概述 | 第38页 |
| 4.2 基于外部双目视觉的室内位姿估计硬件系统 | 第38-42页 |
| 4.2.1 微型四旋翼无人机的硬件系统 | 第38-39页 |
| 4.2.2 双目视觉相机 | 第39-41页 |
| 4.2.3 室内位姿估计系统框架搭建 | 第41-42页 |
| 4.3 基于外部双目视觉的位姿估计 | 第42-58页 |
| 4.3.1 各坐标系之间的关系 | 第42-43页 |
| 4.3.2 视觉特征的选择 | 第43-44页 |
| 4.3.3 对四个视觉特征的识别和三维重建 | 第44-49页 |
| 4.3.4 对四旋翼无人机姿态的三维重建 | 第49-55页 |
| 4.3.5 实验结果与分析 | 第55-57页 |
| 4.3.6 不完整观测情况下的位姿估计 | 第57-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 第五章 基于外部双目视觉的四旋翼室内导航系统实验 | 第60-66页 |
| 5.1 本章概述 | 第60页 |
| 5.2 四旋翼飞行器飞行控制实验 | 第60-64页 |
| 5.3 实验分析与总结 | 第64-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 总结 | 第66页 |
| 6.2 展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 作者简介 | 第74页 |
