| 摘要 | 第10-12页 |
| ABSTRACT | 第12-13页 |
| 第一章 引言 | 第14-34页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第14-16页 |
| 1.2 多智能体协同控制研究现状 | 第16-30页 |
| 1.2.1 多智能体一致性理论研究现状 | 第18-24页 |
| 1.2.2 多智能体编队控制研究现状 | 第24-28页 |
| 1.2.3 多智能体环航控制研究现状 | 第28-30页 |
| 1.3 论文研究的组织结构与创新点 | 第30-34页 |
| 第二章 有向边拉普拉斯矩阵及其对多智能体系统建模 | 第34-46页 |
| 2.1 代数图论相关概念和引理 | 第34-36页 |
| 2.2 有向边拉普拉斯矩阵 | 第36-40页 |
| 2.3 基于边拉普拉斯矩阵的多智能体系统建模 | 第40-42页 |
| 2.4 基于边拉普拉斯矩阵的多智能体系统模型降阶 | 第42-44页 |
| 2.5 本章小结 | 第44-46页 |
| 第三章 局部利普希茨连续的二阶非线性多智能体一致性 | 第46-56页 |
| 3.1 非线性控制理论相关知识 | 第46-48页 |
| 3.2 二阶非线性多智能体一致性问题建模 | 第48-51页 |
| 3.3 二阶非线性多智能体一致性协议设计和分析 | 第51-53页 |
| 3.4 数值仿真 | 第53-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 考虑量化通信的二阶多智能体系统一致性 | 第56-74页 |
| 4.1 二阶静态量化多智能体系统一致性问题 | 第56-64页 |
| 4.1.1 二阶静态量化多智能体系统一致性问题建模 | 第56-57页 |
| 4.1.2 二阶静态量化多智能体系统一致性协议设计 | 第57-58页 |
| 4.1.3 静态量化一致性协议稳定性分析 | 第58-62页 |
| 4.1.4 数值仿真验证 | 第62-64页 |
| 4.2 二阶动态量化多智能体系统一致性 | 第64-71页 |
| 4.2.1 二阶动态量化多智能体系统一致性问题建模 | 第66-67页 |
| 4.2.2 二阶动态量化多智能体系统一致性协议设计 | 第67-70页 |
| 4.2.3 数值仿真验证 | 第70-71页 |
| 4.3 本章小结 | 第71-74页 |
| 第五章 仿生多智能体协同环绕围捕控制 | 第74-102页 |
| 5.1 引言 | 第74-76页 |
| 5.2 方位刚性图论相关概念和引理 | 第76-79页 |
| 5.3 仿生多智能体环绕围捕控制问题建模 | 第79-83页 |
| 5.4 仿生多智能体环绕围捕控制律设计与稳定性分析 | 第83-92页 |
| 5.5 仿生多智能体环绕围捕控制仿真验证 | 第92-95页 |
| 5.5.1 针对二维空间中的移动目标 | 第92-94页 |
| 5.5.2 针对三维空间中的移动目标 | 第94-95页 |
| 5.6 仿生多智能体环绕围捕控制实验验证 | 第95-100页 |
| 5.6.1 基于Gazebo的多机器人系统仿真验证 | 第97-98页 |
| 5.6.2 基于实物多机器人系统的实验验证 | 第98-100页 |
| 5.7 本章小结 | 第100-102页 |
| 第六章 仿生多智能体协同环航控制 | 第102-116页 |
| 6.1 针对移动目标的多智能体协同环航控制问题建模 | 第102-104页 |
| 6.2 环航控制律设计与稳定性分析 | 第104-107页 |
| 6.3 多智能体协同环航控制数值仿真 | 第107-111页 |
| 6.3.1 针对二维空间中的移动目标 | 第108-109页 |
| 6.3.2 针对三维空间中的移动目标 | 第109-111页 |
| 6.4 多智能体协同仿生环航控制实验验证 | 第111-115页 |
| 6.4.1 基于Gazebo的多机器人系统仿真实验验证 | 第111-113页 |
| 6.4.2 基于实物多机器人系统的实验验证 | 第113-115页 |
| 6.5 本章小结 | 第115-116页 |
| 第七章 总结与展望 | 第116-118页 |
| 致谢 | 第118-120页 |
| 参考文献 | 第120-134页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第134-135页 |
