基于视觉临场感遥控的温室电动微耕机控制系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2.1 研究背景 | 第9页 |
| 1.2.2 研究意义 | 第9-10页 |
| 1.3 电动微耕机国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3.1 国外电动微耕机研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3.2 国内电动微耕机研究现状 | 第11-13页 |
| 1.4 本文研究的主要内容和结构安排 | 第13-14页 |
| 第2章 电动微耕机控制系统整体方案设计 | 第14-25页 |
| 2.1 系统需求分析 | 第14-15页 |
| 2.1.1 功能需求 | 第14页 |
| 2.1.2 设备需求 | 第14-15页 |
| 2.1.3 软件需求 | 第15页 |
| 2.2 控制系统硬件设计方案 | 第15-17页 |
| 2.2.1 硬件设计总体规划 | 第15-16页 |
| 2.2.2 控制系统主要芯片介绍 | 第16-17页 |
| 2.3 控制系统软件设计方案 | 第17-22页 |
| 2.3.1 软件设计总体方案 | 第17-18页 |
| 2.3.2 车载主控端软件设计 | 第18-19页 |
| 2.3.3 电动微耕机通信协议设计 | 第19-22页 |
| 2.4 电源管理系统设计方案 | 第22-24页 |
| 2.4.1 电源管理系统总体设计 | 第22-23页 |
| 2.4.2 电源管理系统主要部件介绍 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 电动微耕机行走系统研究 | 第25-42页 |
| 3.1 轮毂电机控制方案设计 | 第25-28页 |
| 3.1.1 轮毂电机简介 | 第25-26页 |
| 3.1.2 轮毂电机控制方案介绍 | 第26-27页 |
| 3.1.3 轮毂电机控制模块软件设计方案 | 第27-28页 |
| 3.2 电动微耕机的姿态表示、测量及解算 | 第28-30页 |
| 3.2.1 姿态表示 | 第28-29页 |
| 3.2.2 姿态测量 | 第29页 |
| 3.2.3 姿态解算 | 第29-30页 |
| 3.3 惯性导航模块方案设计 | 第30-32页 |
| 3.3.1 惯性导航模块硬件设计 | 第30-31页 |
| 3.3.2 惯性导航模块软件设计 | 第31-32页 |
| 3.4 电动微耕机直线行驶研究 | 第32-33页 |
| 3.4.1 直线行驶研究简介 | 第32-33页 |
| 3.4.2 自主直线行驶串级PID控制研究 | 第33页 |
| 3.5 电动微耕机滑移转向研究 | 第33-41页 |
| 3.5.1 滑移转向分析与建模 | 第33-35页 |
| 3.5.2 滑移转向速度分析 | 第35-37页 |
| 3.5.3 滑移转向受力分析 | 第37-40页 |
| 3.5.4 滑移转向的驱动轮功率 | 第40-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 人机交互系统及农机具控制系统设计 | 第42-53页 |
| 4.1 电动微耕机人机交互系统设计 | 第42-48页 |
| 4.1.1 人机交互系统整体方案介绍 | 第42页 |
| 4.1.2 远程遥控 | 第42-45页 |
| 4.1.3 无线实时图像监控 | 第45-48页 |
| 4.2 电动微耕机农机具控制系统设计 | 第48-52页 |
| 4.2.1 农机具控制系统整体方案介绍 | 第48-49页 |
| 4.2.2 农机具耕深控制 | 第49-50页 |
| 4.2.3 农机具动力电机控制 | 第50-52页 |
| 4.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 控制系统测试及试验结果分析 | 第53-59页 |
| 5.1 系统测试 | 第53-56页 |
| 5.1.1 控制系统硬件 | 第53页 |
| 5.1.2 远程遥控测试 | 第53-54页 |
| 5.1.3 无线实时图像监控测试 | 第54-55页 |
| 5.1.4 PWM输出测试 | 第55-56页 |
| 5.2 试验结果分析 | 第56-58页 |
| 5.2.1 直线行驶试验结果分析 | 第56-57页 |
| 5.2.2 滑移转向试验结果分析 | 第57-58页 |
| 5.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 6.1 全文总结 | 第59页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 附录 | 第64页 |
