| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 激光陀螺捷联惯性导航系统概述 | 第9-11页 |
| 1.1.1 激光陀螺捷联惯导系统发展现状 | 第9-10页 |
| 1.1.2 激光陀螺捷联惯导系统的关键技术 | 第10-11页 |
| 1.2 激光陀螺捷联惯导系统初始对准的意义及发展概况 | 第11-13页 |
| 1.2.1 激光陀螺捷联惯导系统初始对准的意义及分类 | 第11-12页 |
| 1.2.2 激光陀螺捷联惯导系统对准技术国内外发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3 激光陀螺捷联惯导系统标定的概述 | 第13-15页 |
| 1.3.1 激光陀螺捷联惯导系统标定的意义及分类 | 第13-14页 |
| 1.3.2 激光陀螺捷联惯导系统标定技术国内外的发展现状 | 第14-15页 |
| 1.4 论文主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 捷联惯性导航算法以及误差概论 | 第17-27页 |
| 2.1 捷联惯导坐标系的定义和坐标变换 | 第17-18页 |
| 2.2 捷联惯导系统的力学编排 | 第18-22页 |
| 2.2.1 初始对准 | 第19页 |
| 2.2.2 姿态矩阵更新 | 第19-21页 |
| 2.2.3 速度更新 | 第21-22页 |
| 2.2.4 位置更新 | 第22页 |
| 2.3 捷联惯导系统的误差模型 | 第22-23页 |
| 2.3.1 姿态误差方程 | 第22页 |
| 2.3.2 速度误差方程 | 第22-23页 |
| 2.3.3 位置误差方程 | 第23页 |
| 2.4 激光陀螺惯性组件的误差源 | 第23-27页 |
| 2.4.1 安装误差 | 第23-24页 |
| 2.4.2 标度因数误差 | 第24-25页 |
| 2.4.3 漂移误差 | 第25页 |
| 2.4.4 随机噪声误差 | 第25-27页 |
| 第三章 激光陀螺捷联惯导对准方法研究 | 第27-41页 |
| 3.1 激光陀螺捷联惯导粗对准分析 | 第27-29页 |
| 3.2 卡尔曼滤波简介 | 第29-32页 |
| 3.2.1 卡尔曼滤波的基本原理和方程 | 第29-31页 |
| 3.2.2 离散系统卡尔曼滤波基本方程 | 第31-32页 |
| 3.3 激光陀螺捷联惯导精对准分析 | 第32-35页 |
| 3.3.1 静基座激光陀螺捷联惯导精对准的原理 | 第32-33页 |
| 3.3.2 精对准卡尔曼滤波器的状态方程 | 第33-34页 |
| 3.3.3 精对准卡尔曼滤波器的观测方程 | 第34-35页 |
| 3.4 捷联惯导初始对准仿真实验 | 第35-38页 |
| 3.4.1 粗对准仿真实验结果 | 第35-36页 |
| 3.4.2 精对准仿真实验结果 | 第36-38页 |
| 3.5 激光陀螺仪初始对准实验 | 第38-41页 |
| 第四章 激光陀螺捷联惯导分立式标定方法研究 | 第41-53页 |
| 4.1 激光陀螺捷联惯导系统的误差模型 | 第41-42页 |
| 4.2 激光陀螺捷联惯导分立式标定的原理 | 第42-48页 |
| 4.2.1 角增量实验原理 | 第42-45页 |
| 4.2.2 位置实验原理 | 第45-48页 |
| 4.3 激光陀螺捷联惯导分立式标定实验 | 第48-49页 |
| 4.4 标定误差对导航精度的影响 | 第49-51页 |
| 4.4.1 陀螺仪的零漂对惯导系统误差的影响 | 第49-50页 |
| 4.4.2 陀螺仪标度因数误差对惯导系统误差的影响 | 第50页 |
| 4.4.3 陀螺仪安装误差对惯导系统误差的影响 | 第50-51页 |
| 4.5 分立式标定小结 | 第51-53页 |
| 第五章 激光陀螺捷联惯导系统级标定方法研究 | 第53-71页 |
| 5.1 系统级标定技术简述 | 第53-54页 |
| 5.2 系统级标定的建模 | 第54-56页 |
| 5.2.1 系统级标定的误差模型 | 第54-55页 |
| 5.2.2 关于安装误差的再说明 | 第55-56页 |
| 5.3 系统级标定卡尔曼滤波器的设计 | 第56-61页 |
| 5.4 系统级标定的实验设计 | 第61-66页 |
| 5.4.1 系统级标定的实验流程 | 第61-63页 |
| 5.4.2 系统级标定的实验编排 | 第63-66页 |
| 5.5 系统级标定实验与结果分析 | 第66-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 论文总结 | 第71页 |
| 6.2 工作展望 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 变量表 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |
