面向移动机器人的全方位视觉系统关键技术研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第8-12页 |
| 1.1.1 机器视觉概述 | 第8-10页 |
| 1.1.2 全方位视觉系统概述 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 机器人全方位视觉系统研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 鱼眼图像校正与拼接研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4 本文结构安排 | 第16-17页 |
| 第2章 视觉基础知识与鱼眼镜头成像模型研究 | 第17-27页 |
| 2.1 视觉基础知识 | 第17-21页 |
| 2.1.1 齐次坐标 | 第17-18页 |
| 2.1.2 视觉系统坐标系 | 第18-21页 |
| 2.2 鱼眼镜头光学 | 第21-26页 |
| 2.2.1 鱼眼镜头结构 | 第21-22页 |
| 2.2.2 鱼眼镜头成像畸变理论 | 第22-23页 |
| 2.2.3 鱼眼镜头设计模型 | 第23-25页 |
| 2.2.4 鱼眼图像的成像模型 | 第25-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 鱼眼图像校正算法研究 | 第27-36页 |
| 3.1 鱼眼图像有效区域的提取 | 第27-31页 |
| 3.1.1 扫描线逼近法 | 第27-28页 |
| 3.1.2 改进的扫描线逼近法 | 第28-30页 |
| 3.1.3 实验结果 | 第30-31页 |
| 3.2 鱼眼图像的校正算法研究 | 第31-35页 |
| 3.2.1 经度坐标校正 | 第31-32页 |
| 3.2.2 改进的经度坐标校正 | 第32-34页 |
| 3.2.3 实验结果 | 第34-35页 |
| 3.3 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 鱼眼图像拼接的理论与方法研究 | 第36-46页 |
| 4.1 特征点检测与匹配研究 | 第36-41页 |
| 4.1.1 SIFT特征点检测法 | 第37页 |
| 4.1.2 SURF特征点检测与匹配 | 第37-41页 |
| 4.2 鱼眼图像变换矩阵 | 第41-42页 |
| 4.3 图像融合 | 第42-45页 |
| 4.3.1 平均值融合法 | 第42-43页 |
| 4.3.2 改进的平均值融合法 | 第43-44页 |
| 4.3.3 基于小波变换的图像融合方法 | 第44-45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 仿真实验研究 | 第46-57页 |
| 5.1 Webots软件开发 | 第46-48页 |
| 5.1.1 Webots软件概述 | 第46-47页 |
| 5.1.2 Webots环境下OpenCV的移植 | 第47页 |
| 5.1.3 Webots编译环境配置 | 第47-48页 |
| 5.2 简易移动机器人和鱼眼镜头仿真建模 | 第48-52页 |
| 5.2.1 仿真世界建模 | 第48-49页 |
| 5.2.2 简易仿真移动机器人建模 | 第49-50页 |
| 5.2.3 鱼眼镜头的建模 | 第50-52页 |
| 5.2.4 仿真环境测试 | 第52页 |
| 5.3 全方位视觉图像仿真 | 第52-56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第6章 总结与展望 | 第57-59页 |
| 6.1 总结 | 第57页 |
| 6.2 展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 攻读硕士期间参与的项目与发表的论文 | 第64页 |
