| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 多智能体系统的研究背景、意义及现状 | 第8-12页 |
| 1.1.1 多智能体系统的研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.1.2 多智能体分布式协作控制的研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2 群集控制的研究意义及发展现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 群集控制的研究意义 | 第12-13页 |
| 1.2.2 群集控制的发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3 论文章节安排 | 第14-15页 |
| 2 群集控制的基本模型及算法 | 第15-26页 |
| 2.1 图论 | 第15页 |
| 2.2 群集控制的基本模型 | 第15-20页 |
| 2.2.1 Reynolds模型 | 第16-18页 |
| 2.2.2 Vicsek模型 | 第18页 |
| 2.2.3 Couzin模型 | 第18-20页 |
| 2.3 群集控制的基本算法 | 第20-25页 |
| 2.3.1 α-网格和类α-网格 | 第21-22页 |
| 2.3.2 σ范数及碰撞函数 | 第22-23页 |
| 2.3.3 集体势能函数 | 第23-24页 |
| 2.3.4 自由空间的群集算法 | 第24-25页 |
| 2.4 小结 | 第25-26页 |
| 3 具有网络保持连通性及多虚拟领航智能体的群集控制 | 第26-38页 |
| 3.1 引言 | 第26-27页 |
| 3.2 动力学建模及控制算法设计 | 第27-30页 |
| 3.2.1 动力学建模 | 第27-28页 |
| 3.2.2 控制算法设计 | 第28-30页 |
| 3.3 主要结论及稳定性分析 | 第30-33页 |
| 3.3.1 主要结论 | 第30页 |
| 3.3.2 稳定性分析 | 第30-33页 |
| 3.4 数值仿真 | 第33-36页 |
| 3.5 小结 | 第36-38页 |
| 4 基于网络保持连通性的事件触发非线性混杂群集控制 | 第38-49页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 动力学建模及控制算法设计 | 第38-42页 |
| 4.2.1 动力学建模 | 第38-40页 |
| 4.2.2 控制算法设计 | 第40-42页 |
| 4.3 主要结论及稳定性分析 | 第42-46页 |
| 4.3.1 主要结论 | 第42页 |
| 4.3.2 稳定性分析 | 第42-46页 |
| 4.4 数值仿真 | 第46-48页 |
| 4.5 小结 | 第48-49页 |
| 总结及展望 | 第49-52页 |
| 1.全文总结 | 第49-50页 |
| 2.研究展望 | 第50-52页 |
| 致谢 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 攻读学位期间的研究成果及参与的项目 | 第57页 |