| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 自主超车研究现状 | 第9-13页 |
| 1.3 主要内容及结构安排 | 第13-14页 |
| 第2章 自主超车的协作策略 | 第14-27页 |
| 2.1 基于信息交互的换道超车 | 第14-16页 |
| 2.2 换道超车约束条件及策略选择 | 第16-23页 |
| 2.2.1 约束条件 | 第17-21页 |
| 2.2.2 策略选择 | 第21-23页 |
| 2.3 实验与分析 | 第23-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 自主换道超车轨迹规划 | 第27-41页 |
| 3.1 轨迹约束条件 | 第27-30页 |
| 3.2 轨迹规划 | 第30-36页 |
| 3.3 仿真与分析 | 第36-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 自主车辆换道超车轨迹跟踪控制研究 | 第41-59页 |
| 4.1 自主车辆运动学建模 | 第41-47页 |
| 4.1.1 运动学模型 | 第41-45页 |
| 4.1.2 误差模型 | 第45-47页 |
| 4.2 基于Lyapunov函数直接法的控制器设计 | 第47-51页 |
| 4.3 控制器仿真与分析 | 第51-55页 |
| 4.4 实验与分析 | 第55-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 5.1 全文工作总结 | 第59-60页 |
| 5.2 未来工作展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 作者简介 | 第66页 |