气动塑形夹持器的设计与研究
| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-23页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 研究现状 | 第10-21页 |
| 1.2.1 可塑形夹持装置结构设计 | 第10-12页 |
| 1.2.2 驱动方式 | 第12-18页 |
| 1.2.3 塑形方法 | 第18-21页 |
| 1.3 有待解决的问题 | 第21-22页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第22-23页 |
| 2 气动软体塑形夹持器总体结构研究 | 第23-31页 |
| 2.1 气动软体塑形夹持器的技术需求 | 第23页 |
| 2.2 气动软体塑形夹持器总体结构 | 第23-24页 |
| 2.3 各部分组成及功能分析 | 第24-27页 |
| 2.3.1 驱动底座组成及功能 | 第24-26页 |
| 2.3.2 软体触手单元的组成及功能 | 第26-27页 |
| 2.4 气动软体塑形夹持器动作示意 | 第27-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 气动软体塑形夹持器的制作方法研究 | 第31-39页 |
| 3.1 软体材料的选择 | 第31-32页 |
| 3.2 柔性臂的制作 | 第32-35页 |
| 3.2.1 柔性臂主体的制作 | 第32-34页 |
| 3.2.2 柔性臂固定片的制作 | 第34-35页 |
| 3.3 颗粒塑形膜的制作 | 第35-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-39页 |
| 4 塑形原理的分析与研究 | 第39-56页 |
| 4.1 柔性臂主动包络原理的分析与实验研究 | 第39-46页 |
| 4.1.1 柔性臂变形原理分析 | 第39-40页 |
| 4.1.2 柔性臂变形特性分析 | 第40-46页 |
| 4.2 塑形膜被动颗粒塑形原理分析与试验研究 | 第46-54页 |
| 4.2.1 颗粒塑形夹持试验方案与平台 | 第46-53页 |
| 4.2.2 试验研究 | 第53-54页 |
| 4.3 本章小结 | 第54-56页 |
| 5 气动软体塑形夹持器实验 | 第56-60页 |
| 5.1 气动软体塑形夹持器样机 | 第56-58页 |
| 5.2 气动软体塑形夹持器实物夹持实验 | 第58-59页 |
| 5.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 6 总结与展望 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 附录 | 第67页 |
