| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-19页 |
| ·研究背景和意义 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-17页 |
| ·连铸生产线铝锭垛定位研究现状 | 第13页 |
| ·双目视觉研究现状 | 第13-17页 |
| ·本文研究主要内容 | 第17-18页 |
| ·论文基本结构 | 第18-19页 |
| 第2章 铝锭垛连铸生产线系统概述 | 第19-25页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·铝锭垛连铸生产工艺概述 | 第19-20页 |
| ·铝锭垛定位需求分析 | 第20-22页 |
| ·基于视觉定位的测距系统 | 第22-24页 |
| ·测距系统方案 | 第22页 |
| ·测铝锭垛位姿描述模型 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 基于双目立体视觉的铝锭垛定位系统设计 | 第25-36页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·双目立体视觉工作原理 | 第25-28页 |
| ·平行式立体视觉模型 | 第25-26页 |
| ·汇聚式立体视觉模型 | 第26-28页 |
| ·摄像机成像数学模型及标定方法 | 第28-34页 |
| ·摄像机工作原理 | 第28页 |
| ·摄像机畸变模型 | 第28-29页 |
| ·世界坐标系与图像坐标系相对关系 | 第29-30页 |
| ·摄像机标定研究 | 第30-34页 |
| ·双目摄像机系统标定结果 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 铝锭垛图像特征点的提取与立体匹配 | 第36-48页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·特征点提取算法 | 第36-42页 |
| ·SURF算法特征点提取 | 第36-39页 |
| ·改进SURF算法 | 第39-42页 |
| ·图像匹配简述 | 第42-43页 |
| ·基于特征点的立体匹配 | 第43-47页 |
| ·基于Harris角点的特征匹配算法 | 第43-44页 |
| ·基于Harris角点和改进的SURF特征提取的匹配算法 | 第44-46页 |
| ·铝锭垛图像匹配实验结果分析 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 误差分析和实验结果 | 第48-54页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·测距公式误差修正 | 第48-52页 |
| ·两台摄像机光轴夹角 | 第48-50页 |
| ·摄像机坐标平移量 | 第50-52页 |
| ·双目测距实验及结果分析 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 总结与展望 | 第54-56页 |
| 论文总结 | 第54页 |
| 论文展望 | 第54-56页 |
| 参考 文献 | 第56-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 附录 发表的学术论文 | 第60页 |