无人机自稳定细分驱动视觉跟踪云台系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·无人机概述 | 第8-9页 |
| ·无人机分类 | 第9-11页 |
| ·无人机视觉跟踪云台 | 第11-12页 |
| ·国内外无人机视觉跟踪云台的研究现状 | 第12页 |
| ·论文工作介绍 | 第12-13页 |
| ·论文结构安排 | 第13-14页 |
| 第2章 自稳定型细分驱动视觉云台系统的硬件设计 | 第14-26页 |
| ·系统组成及工作原理 | 第14-15页 |
| ·自稳定型视觉云台的结构 | 第15页 |
| ·图像采集处理器 | 第15-19页 |
| ·自稳定控制 MCU 系统 | 第19-21页 |
| ·细分驱动器模块 | 第21-22页 |
| ·陀螺仪和加速度计模块 | 第22-25页 |
| ·加速度计原理 | 第22-24页 |
| ·陀螺仪原理 | 第24页 |
| ·陀螺仪和加速度计整合模块 | 第24-25页 |
| ·总结 | 第25-26页 |
| 第3章 细分驱动的实现 | 第26-36页 |
| ·步进电机原理 | 第26-29页 |
| ·多段反应式步进电动机 | 第27页 |
| ·单段反应式步进电动机 | 第27-28页 |
| ·永磁式步进电动机 | 第28页 |
| ·混合式步进电动机 | 第28-29页 |
| ·步进电机的细分驱动原理 | 第29-31页 |
| ·细分驱动的实现方法 | 第31-33页 |
| ·本设计的细分驱动的实现过程 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 目标检测算法研究 | 第36-45页 |
| ·引言 | 第36-37页 |
| ·常用目标检测算法 | 第37-44页 |
| ·帧间差分法 | 第37-40页 |
| ·背景差法 | 第40-43页 |
| ·光流法 | 第43页 |
| ·主轮廓法 | 第43-44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 第5章 目标跟踪算法的研究 | 第45-65页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·目标跟踪算法介绍 | 第45-54页 |
| ·模板匹配法 | 第46-47页 |
| ·Condensation 算法 | 第47-48页 |
| ·颜色跟踪算法 | 第48-49页 |
| ·颜色模型 | 第49-54页 |
| ·肤色模型目标跟踪的仿真 | 第54-57页 |
| ·视频处理的开发环境的搭建 | 第57-64页 |
| ·Linux 系统的视频编程接口 V4L2 | 第57-60页 |
| ·流媒体技术 | 第60-61页 |
| ·实时传输数据协议 RTP | 第61-62页 |
| ·实时传输控制协议 RTCP | 第62-64页 |
| ·小结 | 第64-65页 |
| 第6章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·总结 | 第65-66页 |
| ·展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 附录 | 第71-73页 |
