基于双天线GPS车辆自主驾驶系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| ·国内外发展现状 | 第9-13页 |
| ·智能车辆的发展现状 | 第9-10页 |
| ·GPS的发展现状 | 第10-12页 |
| ·驾驶控制的发展现状 | 第12-13页 |
| ·本文特色 | 第13页 |
| ·本文的研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 系统方案及路径规划 | 第15-25页 |
| ·总体系统框图 | 第15页 |
| ·总体方案的选择 | 第15-17页 |
| ·总体方案一 | 第16页 |
| ·总体方案二 | 第16-17页 |
| ·路径规划 | 第17-20页 |
| ·自由空间法 | 第17-18页 |
| ·图搜索法 | 第18-19页 |
| ·栅格法 | 第19页 |
| ·系统选用的路径规划方法 | 第19-20页 |
| ·多天线测姿方案的选取 | 第20-24页 |
| ·测姿方案一 | 第20-21页 |
| ·测姿方案二 | 第21-22页 |
| ·测姿方案三 | 第22-23页 |
| ·测姿方案四 | 第23页 |
| ·系统选用的测姿方案 | 第23-24页 |
| ·本章总结 | 第24-25页 |
| 第3章 双天线姿态测量系统 | 第25-37页 |
| ·定位方法的选取 | 第25页 |
| ·双天线姿态测量系统的硬件实现 | 第25-27页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第27-33页 |
| ·卡尔曼滤波的原理 | 第27页 |
| ·卡尔曼滤波器的设计 | 第27-31页 |
| ·kalman参数初值的选取 | 第31-33页 |
| ·输出参数的选取 | 第33-36页 |
| ·本章总结 | 第36-37页 |
| 第4章 试验平台的搭建与数据分析 | 第37-53页 |
| ·试验平台的搭建 | 第37-41页 |
| ·自主驾驶系统的控制 | 第41-44页 |
| ·自主驾驶控制原理 | 第41页 |
| ·模糊控制与PID控制 | 第41-44页 |
| ·试验数据分析 | 第44-52页 |
| ·试验场地 | 第44-45页 |
| ·双天线安装位置对比试验 | 第45-48页 |
| ·双天线基线距离对比试验 | 第48-50页 |
| ·滤波试验 | 第50页 |
| ·控制试验 | 第50-52页 |
| ·本章总结 | 第52-53页 |
| 第5章 总结与展望 | 第53-55页 |
| ·总结 | 第53页 |
| ·展望 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 攻读硕士期间发表论文和科研情况 | 第58-59页 |
| 一、发表的小论文 | 第58页 |
| 二、参与的纵横向课题 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
