| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| ·步进电机的发展 | 第11-13页 |
| ·步进电机控制方法 | 第13-15页 |
| ·步进电机开环和闭环特点 | 第13-14页 |
| ·步进电机闭环控制策略 | 第14-15页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 三相混合式步进电机的基本结构、工作原理及数学模型 | 第17-28页 |
| ·步进电机概述 | 第17-18页 |
| ·步进电机运行状态 | 第18-21页 |
| ·静态运行状态 | 第18-19页 |
| ·步进运行状态 | 第19-20页 |
| ·连续运行状态 | 第20-21页 |
| ·三相混合式步进电机的结构 | 第21-22页 |
| ·三相混合式步进电机的工作原理 | 第22-24页 |
| ·三相混合式步进电机的数学模型 | 第24-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 三相混合式步进电机位置控制原理和控制方法 | 第28-59页 |
| ·三相混合式步进电机位置控制原理和控制方法概述 | 第28-29页 |
| ·三相混合式步进电机位置控制原理 | 第28-29页 |
| ·三相混合式步进电机位置控制方法 | 第29页 |
| ·三相混合式步进电机的经典 PID 控制系统的设计 | 第29-36页 |
| ·经典 PID 基本控制理论 | 第29-34页 |
| ·三相混合式步进电机的经典 PID 控制系统 | 第34-36页 |
| ·基于模糊 PID 三相混合式步进电机控制系统的设计 | 第36-50页 |
| ·模糊控制的基本原理和特点 | 第36-41页 |
| ·模糊 PID 的基本原理和结构 | 第41-42页 |
| ·基于模糊 PID 的三相混合式步进电机控制器 | 第42-50页 |
| ·基于滑模变结构控制的三相混合式步进电机位置控制系统的设计 | 第50-56页 |
| ·滑模变结构控制的基本理论 | 第50-54页 |
| ·基于滑模变结构控制的三相混合式步进电机位置控制系统 | 第54-56页 |
| ·传统三相混合式步进电机的控制方法的步进电机位置控制系统对比 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 基于改进滑模的三相混合式步进电机控制系统的设计 | 第59-73页 |
| ·基于改进滑模控制器的步进电机位置控制系统 | 第59-63页 |
| ·改进滑模控制器的设计 | 第59-60页 |
| ·基于改进滑模控制的三相混合式步进电机位置控制系统 | 第60-62页 |
| ·采用改进滑模和传统滑模控制器的位置控制系统对比 | 第62-63页 |
| ·基于滑模和模糊控制的三相混合式步进电机位置控制系统的设计 | 第63-68页 |
| ·基于滑模和模糊控制器的设计 | 第63-65页 |
| ·基于滑模和模糊控制的三相混合式步进电机位置控制系统 | 第65-66页 |
| ·采用滑模和模糊控制器和传统滑模控制器的系统对比 | 第66-68页 |
| ·两种控制器的切换 | 第68-72页 |
| ·两种控制器的优缺点 | 第68-69页 |
| ·基于两种控制器切换的三相混合式步进电机位置控制系统 | 第69-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 结论与展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |
| 在学研究成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
