| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·常见导航方法比较 | 第9-10页 |
| ·视觉导航的优点 | 第10-11页 |
| ·国内外昆虫视觉的研究现状 | 第11-13页 |
| ·本文结构安排 | 第13-15页 |
| 2 HOG 算子求图像梯度特征 | 第15-21页 |
| ·HOG 描述子介绍 | 第15-16页 |
| ·HOG 算子计算步骤 | 第16-19页 |
| ·HOG 描述子参数选择 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 3 熵图及熵流 | 第21-27页 |
| ·香农信息熵理论 | 第21-22页 |
| ·熵图概念 | 第22-24页 |
| ·熵流 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 4 全局运动估计 | 第27-37页 |
| ·全局运动估计 | 第27-29页 |
| ·本文所采用的运动估计 | 第29-31页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第31-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 5 基于 HOG 的熵流导航仿真实验 | 第37-45页 |
| ·导航思路 | 第37-39页 |
| ·导航仿真实验 | 第39-42页 |
| ·导航仿真结果 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 6 总结与展望 | 第45-48页 |
| ·论文总结 | 第45-46页 |
| ·工作展望 | 第46-48页 |
| 致谢 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-51页 |