| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| ·组合导航系统的国内外研究进展 | 第10-11页 |
| ·选题背景及研究的意义 | 第11-12页 |
| ·本文的主要研究内容和工作安排 | 第12-14页 |
| 第2章 双 GPS_INS 组合导航的整体结构设计 | 第14-22页 |
| ·系统的整体设计方案 | 第14-18页 |
| ·模块选择及硬件设计 | 第18-21页 |
| ·GPS 接收机及软硬件设计 | 第18-19页 |
| ·惯性测量模块及软硬件设计 | 第19-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 双 GPS_INS 的组合导航的理论基础及数学模型 | 第22-48页 |
| ·组合技术的选择 | 第22-24页 |
| ·GPS 定位及惯性导航的理论基础 | 第24-31页 |
| ·GPS 定位的理论基础 | 第24-27页 |
| ·惯性导航的理论基础 | 第27-31页 |
| ·基于 OEM 的双 GPS 相对伪距差分的数学模型及结果分析 | 第31-36页 |
| ·双 GPS 相对伪距差分的数学模型 | 第31-34页 |
| ·基于 OEM 的控制实现及结果分析 | 第34-36页 |
| ·基于 ADIS16365 惯性导航的数据处理模型及结果分析 | 第36-47页 |
| ·惯性导航模块的基本原理 | 第36-38页 |
| ·区间导航解算 | 第38-39页 |
| ·姿态角解算 | 第39-43页 |
| ·位置解算 | 第43-44页 |
| ·基于 ADIS16365 控制实现及结果分析 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 基于 KALMAN 滤波器的导航算法优化设计 | 第48-60页 |
| ·KALMAN 滤波器的原理 | 第48-50页 |
| ·组合导航的预处理及 KALMAN 滤波器的设计 | 第50-55页 |
| ·伪距及伪距率的解算 | 第50-52页 |
| ·区间自适应 Kalman 滤波器的设计 | 第52-55页 |
| ·实验结果及误差分析 | 第55-59页 |
| ·实验结果比较 | 第55-58页 |
| ·残余误差分析 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 基于 LABVIEW 的组合导航软件平台 | 第60-68页 |
| ·LABVIEW 虚拟仪器平台及 LABSQL | 第60-61页 |
| ·用户登录界面的设计 | 第61-64页 |
| ·用户登录界面 | 第61页 |
| ·用户管理 | 第61-63页 |
| ·自定义界面 | 第63-64页 |
| ·双 GPS_INS 组合导航软件平台 | 第64-67页 |
| ·数据采集的常规设置 | 第64-65页 |
| ·测量数据的处理及调试 | 第65-66页 |
| ·导航信息的实时监测 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 作者简介 | 第76页 |
