无人机最优控制器设计研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·选题背景和意义 | 第9页 |
| ·无人机的发展与现状 | 第9-13页 |
| ·飞行控制系统设计研究状况 | 第13-15页 |
| ·本文的创新点及预期成果 | 第15-16页 |
| 第2章 无人机数学模型的建立 | 第16-31页 |
| ·无人机运动方程组 | 第16页 |
| ·坐标系定义 | 第16-18页 |
| ·无人机运动参数与控制输入 | 第18-20页 |
| ·飞行器的运动方程 | 第20-23页 |
| ·作用在无人机上的外力和外力矩 | 第23-26页 |
| ·无人机运动方程的解耦分组 | 第26-27页 |
| ·无人机模型的配平和线性化 | 第27-30页 |
| ·运动模态的配平 | 第27-28页 |
| ·无人机运动方程的线性化 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 智能PID控制的基本理论和方法 | 第31-45页 |
| ·常规PID控制 | 第31-32页 |
| ·PID控制器参数的常用整定方法 | 第32-34页 |
| ·误差准则与最优概念 | 第34-37页 |
| ·智能PID控制 | 第37-40页 |
| ·专家PID控制 | 第37-38页 |
| ·模糊PID控制 | 第38页 |
| ·神经网络PID控制 | 第38-40页 |
| ·遗传算法PID控制 | 第40页 |
| ·无人机最优控制器设计的思路 | 第40-42页 |
| ·无人机飞行区间的划分 | 第42页 |
| ·无人机最优控制器的设计 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 无人机飞行品质及稳定特性分析 | 第45-51页 |
| ·飞控系统设计的基本思路 | 第45页 |
| ·无人机飞行品质评价和控制系统评价 | 第45-47页 |
| ·无人机稳定性分析 | 第47-48页 |
| ·无人机纵向稳定性分析 | 第48-49页 |
| ·纵向静稳定性 | 第48页 |
| ·纵向动稳定性 | 第48-49页 |
| ·无人机横向稳定性分析 | 第49-50页 |
| ·横向静稳定性 | 第49页 |
| ·横向动稳定性 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 无人机纵向控制律设计 | 第51-66页 |
| ·俯仰姿态保持/控制模态控制律的设计与仿真 | 第51-60页 |
| ·俯仰角速率回路控制律的设计 | 第51-54页 |
| ·俯仰角控制律的控制策略 | 第54-55页 |
| ·俯仰角控制律的仿真 | 第55-60页 |
| ·高度保持/控制模态控制律的设计与仿真 | 第60-65页 |
| ·高度控制结构与控制策略 | 第60-61页 |
| ·高度控制律的设计与仿真 | 第61-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 无人机横侧向控制律的设计 | 第66-79页 |
| ·无人机横侧向控制系统的基本结构 | 第66页 |
| ·倾斜姿态保持/控制模态控制律的设计与仿真 | 第66-74页 |
| ·滚转角速率回路控制律的设计 | 第66-69页 |
| ·滚转角控制律的仿真 | 第69-74页 |
| ·航向保持/控制模态控制律的设计与仿真 | 第74-78页 |
| ·航向控制结构与控制策略 | 第74-75页 |
| ·航向控制律的设计与仿真 | 第75-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第7章 总结与展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 在学期间发表的论文 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
