高速高精运动控制补偿及参数校准技术
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题的背景、目的和意义 | 第9页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第9-13页 |
| ·本论文的主要研究内容及创新点 | 第13-15页 |
| 2 高速高精运动控制系统总体结构设计 | 第15-27页 |
| ·高速高精运动控制系统的性能要求 | 第15-17页 |
| ·运动控制系统硬件结构设计 | 第17-19页 |
| ·运动控制系统软件结构设计 | 第19-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 高速高精运动控制小线段插补技术 | 第27-36页 |
| ·连续小线段速度、加速度衔接模型 | 第27-28页 |
| ·小线段S 曲线加减速算法规划 | 第28-35页 |
| ·拐点速度插补预处理 | 第35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 4 高速高精运动控制结构及误差因素分析 | 第36-40页 |
| ·运动控制结构 | 第36页 |
| ·影响运动精度的干扰因素 | 第36-37页 |
| ·影响运动精度的控制参数因素 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 5 高速高精运动控制参数补偿校准技术 | 第40-56页 |
| ·高速高精运动控制器结构 | 第40-41页 |
| ·轨迹点前馈补偿参数校准 | 第41-45页 |
| ·基于Notch 滤波的机械谐振抑制 | 第45-50页 |
| ·基于灵敏度约束法的PID 参数整定 | 第50-53页 |
| ·伺服电机齿槽推力波动校准补偿 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 6 试验及运行分析 | 第56-63页 |
| ·试验平台搭建 | 第56-57页 |
| ·详细实验项目 | 第57-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 7 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·全文总结 | 第63-64页 |
| ·研究展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间发表学术论文目录 | 第70页 |
