| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题的提出及研究意义 | 第10-11页 |
| ·交流伺服系统国内外发展概况与趋势 | 第11-13页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 交流永磁同步电机的矢量控制原理 | 第15-32页 |
| ·永磁同步电机的结构 | 第15-16页 |
| ·永磁同步电机的矢量控制 | 第16-22页 |
| ·矢量控制的基本原理 | 第16-17页 |
| ·矢量控制的坐标变换 | 第17-21页 |
| ·永磁同步电机控制策略介绍 | 第21-22页 |
| ·永磁同步电机的数学模型 | 第22-24页 |
| ·电压空间矢量脉宽调制(SVPWM)技术 | 第24-31页 |
| ·SVPWM 原理介绍 | 第24-28页 |
| ·SVPWM 算法的实现 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 系统硬件设计与实现 | 第32-50页 |
| ·交流伺服系统的硬件结构 | 第32页 |
| ·功率驱动电路 | 第32-37页 |
| ·逆变器主电路 | 第32-35页 |
| ·电流检测电路 | 第35-36页 |
| ·故障检测电路 | 第36-37页 |
| ·主控电路 | 第37-46页 |
| ·DSP 芯片选型 | 第37-39页 |
| ·DSP 电源电路设计 | 第39-40页 |
| ·时钟电路设计 | 第40页 |
| ·电源监视和复位电路设计 | 第40-41页 |
| ·JTAG 接口电路设计 | 第41-42页 |
| ·键盘显示电路设计 | 第42页 |
| ·FPGA 电路设计 | 第42-44页 |
| ·ET1100 通信接口电路设计 | 第44-46页 |
| ·编码器反馈接口电路 | 第46-48页 |
| ·增量式编码器反馈接口电路 | 第46-47页 |
| ·绝对式编码器反馈接口电路 | 第47-48页 |
| ·系统电源电路 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 系统软件设计与实现 | 第50-63页 |
| ·控制系统软件总体结构 | 第51-52页 |
| ·电压空间矢量 SVPWM 技术的 DSP 实现方法 | 第52-55页 |
| ·DSP 中 Q 格式的应用 | 第52页 |
| ·电压空间矢量 PWM 波的产生 | 第52-55页 |
| ·系统主程序结构 | 第55-56页 |
| ·系统中断程序结构及其算法 | 第56-62页 |
| ·捕获中断 | 第56-57页 |
| ·定时器 3 周期中断 | 第57-60页 |
| ·定时器 1 下溢中断 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 EtherCAT 网络伺服通讯的实现 | 第63-69页 |
| ·EtherCAT 技术简介 | 第63-65页 |
| ·EtherCAT 技术原理 | 第63-64页 |
| ·EtherCAT 的帧结构 | 第64-65页 |
| ·DSP 和 ET1100 通信接口程序设计 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 系统测试与实验 | 第69-78页 |
| ·系统硬件调试 | 第69-71页 |
| ·IPM 自举电路分析 | 第69-70页 |
| ·故障保护模块分析 | 第70-71页 |
| ·系统实验平台搭建 | 第71-72页 |
| ·系统软件调试 | 第72-76页 |
| ·SVPWM 脉冲输出实验 | 第72-75页 |
| ·相电压检测实验 | 第75-76页 |
| ·编码器反馈实验 | 第76页 |
| ·本章小结 | 第76-78页 |
| 结论与展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 答辩委员会对论文的评定意见 | 第86页 |