| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-28页 |
| ·引言 | 第12-14页 |
| ·车辆安全辅助驾驶系统的国内外研究现状 | 第14-19页 |
| ·国外研究现状 | 第14-18页 |
| ·国内研究现状 | 第18-19页 |
| ·驾驶员驾驶特性的国内外研究现状 | 第19-20页 |
| ·防撞安全预警技术的研究现状 | 第20-25页 |
| ·基于视觉的道路标识线或道路边界识别技术 | 第21-22页 |
| ·基于非视觉传感器的车辆识别与车间距离测量技术 | 第22-23页 |
| ·基于视觉的车辆识别与车间距离测量技术 | 第23-25页 |
| ·本文的研究意义和研究内容 | 第25-28页 |
| ·研究意义 | 第25-26页 |
| ·本文的研究内容 | 第26-28页 |
| 第二章 基于道路标识线识别与摄像机标定的车辆偏离车道预警算法研究 | 第28-61页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·基于改进Hough变换的道路标识线识别与跟踪 | 第28-41页 |
| ·图像预处理 | 第29-34页 |
| ·基于改进Hough变换的道路标识线识别 | 第34-41页 |
| ·摄像机标定 | 第41-49页 |
| ·摄像机标定模型 | 第41-43页 |
| ·平面靶标与对应图像的单应性矩阵(homography)获取 | 第43-45页 |
| ·摄像机内参数的标定 | 第45-47页 |
| ·摄像机畸变系数的标定 | 第47-48页 |
| ·车载摄像机外参数的标定 | 第48-49页 |
| ·车辆偏离车道预警算法设计 | 第49-58页 |
| ·车道偏离预警方法简介 | 第49-52页 |
| ·基于逆透视投影变换的道路关键信息重建 | 第52-54页 |
| ·车辆在当前道路中横向距离及横向偏转角的确定 | 第54-56页 |
| ·车道偏离预警算法 | 第56-58页 |
| ·试验验证 | 第58-60页 |
| ·摄像机标定实验 | 第58页 |
| ·道路标识线识别与预警实验 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第三章 基于单目视觉的车辆识别与安全车距预警算法研究 | 第61-94页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·基于特征的车辆识别研究 | 第61-70页 |
| ·基于视觉的车辆识别方法简介 | 第61-62页 |
| ·车道识别区域确定 | 第62页 |
| ·基于自适应路面灰度值的车道底部阴影的提取 | 第62-67页 |
| ·车辆对称性特征分析 | 第67-68页 |
| ·车辆边界的确定 | 第68-70页 |
| ·基于Kalman滤波原理的车辆跟踪 | 第70-76页 |
| ·目标跟踪方法简介 | 第71-72页 |
| ·Kalman滤波过程概述 | 第72-74页 |
| ·车辆跟踪算法 | 第74-76页 |
| ·基于单目视觉的车间相对距离测量 | 第76-81页 |
| ·汽车测距模式简介 | 第76-77页 |
| ·基于单目视觉的测距方法 | 第77-80页 |
| ·基于摄像机安装角度的单帧图像测距模型 | 第80-81页 |
| ·安全行车最小车间纵向距离预警决策模型的确定与分析 | 第81-93页 |
| ·最小安全车距预警模型的建立 | 第81-87页 |
| ·前车行驶状态的确定 | 第87-88页 |
| ·安全车距模型的计算分析 | 第88-91页 |
| ·基于前车状态和安全系数的安全车距预警算法 | 第91-92页 |
| ·试验验证 | 第92-93页 |
| ·本章小结 | 第93-94页 |
| 第四章 基于图像的驾驶员驾驶特性研究 | 第94-117页 |
| ·引言 | 第94页 |
| ·驾驶员驾驶特性研究方法简介 | 第94-95页 |
| ·基于单目视觉的驾驶员行驶轨迹判别 | 第95-96页 |
| ·基于数据库知识发现(KDD)的驾驶员车道内行车特点分析 | 第96-106页 |
| ·车道内行驶安全评价模型的建立 | 第97-99页 |
| ·车辆行驶数据描述 | 第99-101页 |
| ·驾驶员行车特点分析及安全隶属度确定 | 第101-104页 |
| ·实验与分析 | 第104-106页 |
| ·基于曲线拟合的换道超车行车特点分析 | 第106-115页 |
| ·基于最小二乘法的超车行驶轨迹曲线拟合 | 第108-109页 |
| ·超车行驶轨迹曲线相似度鉴别 | 第109-110页 |
| ·相似行驶轨迹曲线的自适应融合 | 第110-112页 |
| ·基于信息融合行驶轨迹曲线的驾驶安全分析 | 第112-113页 |
| ·实验与分析 | 第113-115页 |
| ·本章小结 | 第115-117页 |
| 第五章 嵌入式车载图像监控系统的设计与实现 | 第117-134页 |
| ·引言 | 第117页 |
| ·嵌入式操作系统的选择 | 第117-121页 |
| ·嵌入式实时操作系统特点 | 第118页 |
| ·Linux操作系统特点 | 第118-119页 |
| ·车载图像监控系统的进程管理 | 第119-121页 |
| ·车载图像监控系统硬件平台的选择 | 第121-125页 |
| ·TMS320DM6446ZWT的硬件特点 | 第123页 |
| ·ARM子系统 | 第123-125页 |
| ·DSP子系统 | 第125页 |
| ·车载图像监控系统软件设计 | 第125-133页 |
| ·车载图像监控系统的总体功能设计 | 第125-128页 |
| ·车载图像监控系统的功能模块设计 | 第128-133页 |
| ·本章小结 | 第133-134页 |
| 结论 | 第134-137页 |
| 参考文献 | 第137-148页 |
| 攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第148-150页 |
| 致谢 | 第150页 |
