| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·磁悬浮球形电动机的研究意义 | 第7页 |
| ·球形电动机的国内外发展现状 | 第7-8页 |
| ·磁悬浮球形电动机的应用及研究方向 | 第8-10页 |
| ·论文工作和内容安排 | 第10-11页 |
| 第二章 磁悬浮球形电动机的机理与结构设计 | 第11-23页 |
| ·磁悬浮球形电动机的结构 | 第11-16页 |
| ·磁悬浮球形电动机的总体结构 | 第11-12页 |
| ·磁悬浮球形电动机转子结构 | 第12-14页 |
| ·磁悬浮球形电动机定子结构 | 第14-16页 |
| ·定、转子气隙 | 第16页 |
| ·电机底座 | 第16页 |
| ·磁悬浮球形电动机的工作机理 | 第16-23页 |
| ·磁悬浮球形电动机机电能量转换的原理 | 第16-17页 |
| ·磁悬浮球形电动机的悬浮力 | 第17-21页 |
| ·磁悬浮球形电动机的电磁转矩 | 第21-23页 |
| 第三章 磁悬浮球形电动机的系统建模 | 第23-35页 |
| ·三维坐标系与三维坐标变换 | 第23-26页 |
| ·三维坐标系 | 第23-24页 |
| ·三维坐标变换 | 第24-26页 |
| ·磁悬浮球形电动机系统的数学模型 | 第26-30页 |
| ·假定条件 | 第26-27页 |
| ·磁悬浮球形电动机悬浮部分数学模型 | 第27页 |
| ·磁悬浮球形电动机旋转部分数学模型 | 第27-30页 |
| ·磁悬浮球形电动机转子动力学模型 | 第30-35页 |
| ·转子动力学方程 | 第31-32页 |
| ·简化转子动力学方程 | 第32页 |
| ·斜坐标系中的转子动力学方程 | 第32-35页 |
| 第四章 磁悬浮球形电动机系统的解耦与控制 | 第35-49页 |
| ·逆系统基本理论 | 第35-36页 |
| ·系统的可逆性与逆系统 | 第35页 |
| ·非线性解耦控制 | 第35-36页 |
| ·磁悬浮球形电动机系统的状态方程 | 第36-39页 |
| ·磁悬浮球形电动机系统的解耦线性化 | 第39-45页 |
| ·磁悬浮球形电动机系统的PDF 控制 | 第45-49页 |
| ·PDF 控制系统的建立 | 第46-47页 |
| ·控制系统的稳定性分析 | 第47页 |
| ·PDF 控制器参数确定 | 第47-49页 |
| 第五章 磁悬浮球形电动机的矢量控制 | 第49-58页 |
| ·磁悬浮球形电动机的转子动力学解耦控制 | 第49-52页 |
| ·转子动力学解耦分析 | 第49-50页 |
| ·转子动力学解耦控制 | 第50-52页 |
| ·磁悬浮球形电动机的矢量控制系统 | 第52-58页 |
| ·磁悬浮球形电动机旋转部分的矢量控制 | 第52-56页 |
| ·磁悬浮球形电动机悬浮部分的矢量控制 | 第56-58页 |
| 第六章 磁悬浮球形电动机系统仿真研究 | 第58-69页 |
| ·Matlab 和Simulink 简介 | 第58-59页 |
| ·磁悬浮球形电动机SIMULINK 仿真模型的建立 | 第59-66页 |
| ·磁悬浮球形电动机转子动力学解耦Simulink 仿真模型 | 第59-61页 |
| ·磁悬浮球形电动机矢量控制系统的Simulink 仿真模型 | 第61-66页 |
| ·磁悬浮球形电动机控制系统仿真和结果分析 | 第66-69页 |
| ·磁悬浮球形电动机控制系统仿真模型 | 第66页 |
| ·仿真结果分析 | 第66-69页 |
| 第七章 工作总结与展望 | 第69-70页 |
| ·全文工作总结 | 第69页 |
| ·今后研究工作展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文情况 | 第75-76页 |
