基于ARM和μC/OS-Ⅱ的嵌入式系统研究及其在焊接机器人中应用
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·序言 | 第8页 |
| ·课题背景及意义 | 第8-9页 |
| ·嵌入式系统 | 第9-11页 |
| ·嵌入式系统概述及其应用领域 | 第9-10页 |
| ·嵌入式系统的研究现状 | 第10-11页 |
| ·焊接机器人 | 第11-13页 |
| ·焊接机器人概述以及在我国的应用状况 | 第11-12页 |
| ·焊接机器人的研究现状 | 第12-13页 |
| ·研究的目标与内容 | 第13-15页 |
| ·研究的目标 | 第13-14页 |
| ·研究的内容 | 第14-15页 |
| 第2章 嵌入式开发平台硬件基础——微处理器 | 第15-21页 |
| ·嵌入式系统的微处理器 | 第15-19页 |
| ·嵌入式处理器的简介 | 第15页 |
| ·嵌入式处理器的分类 | 第15-17页 |
| ·嵌入式处理器ARM系列 | 第17-18页 |
| ·ARM微处理器的应用选型 | 第18-19页 |
| ·核心芯片S3C44B0X的介绍 | 第19-21页 |
| 第3章 嵌入式开发平台软件基础——实时操作系统 | 第21-29页 |
| ·嵌入式系统的实时操作系统 | 第21-24页 |
| ·嵌入式实时操作系统简介 | 第21页 |
| ·嵌入式实时操作系统体系结构 | 第21-24页 |
| ·嵌入式实时操作系统内核 | 第24-26页 |
| ·任务管理 | 第24页 |
| ·任务间同步和通信 | 第24-25页 |
| ·内存管理 | 第25页 |
| ·实时时钟服务 | 第25-26页 |
| ·中断管理服务 | 第26页 |
| ·μC/OS-Ⅱ概述 | 第26-29页 |
| 第4章 弧焊机器人 | 第29-48页 |
| ·弧焊机器人的焊缝纠偏系统 | 第29-32页 |
| ·焊缝纠偏系统的硬件 | 第29-31页 |
| ·焊缝纠偏系统的软件 | 第31-32页 |
| ·旋转电弧传感信号的检测 | 第32-34页 |
| ·电弧传感的基本原理 | 第32-33页 |
| ·旋转电弧传感器的旋转速度控制和旋转位置检测 | 第33-34页 |
| ·焊接信号的处理与识别 | 第34-48页 |
| ·电弧传感信号滤波处理 | 第34-42页 |
| ·焊缝偏差信息的识别的方法 | 第42-48页 |
| 第5章 系统的硬件设计 | 第48-59页 |
| ·焊缝纠偏模糊控制系统 | 第48-50页 |
| ·硬件电路的设计 | 第50-59页 |
| ·系统电源电路的设计 | 第50-51页 |
| ·系统复位电路的设计 | 第51-52页 |
| ·系统时钟电路的设计 | 第52页 |
| ·存储器的接口设计 | 第52-55页 |
| ·LCD控制器的设计 | 第55页 |
| ·4*4键盘的设计 | 第55-56页 |
| ·位置及速度信号检测电路的设计 | 第56-58页 |
| ·机器人的驱动控制电路的设计 | 第58-59页 |
| 第6章 系统的软件设计 | 第59-73页 |
| ·启动代码分析 | 第59-61页 |
| ·嵌入式操作系统系统的移植 | 第61-65页 |
| ·μC/OS-Ⅱ移植的条件 | 第62页 |
| ·μC/OS-Ⅱ移植过程 | 第62-65页 |
| ·应用程序设计 | 第65-73页 |
| 第7章 结论与展望 | 第73-75页 |
| ·结论 | 第73页 |
| ·进一步工作的方向 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-78页 |
| 附录A | 第78-79页 |
| 附录B | 第79-82页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第82页 |
