基于滑模变结构控制的多轴协调运动控制策略研究
| 摘要 | 第1-10页 |
| Abstract | 第10-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| ·概述 | 第12页 |
| ·多轴协调运动控制策略的研究现状 | 第12-14页 |
| ·滑模变结构控制 | 第14-15页 |
| ·课题背景及论文的任务 | 第15-16页 |
| ·课题的主要内容 | 第16页 |
| ·论文各章节的安排 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 感应电动机的数学模型 | 第18-22页 |
| ·感应电动机的数学模型 | 第18-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 多轴协调运动控制方法的研究 | 第22-38页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·交叉耦合控制策略研究 | 第22-28页 |
| ·交叉耦合控制的基本思想 | 第23-26页 |
| ·变增益交叉耦合控制策略 | 第26-27页 |
| ·基于轮廓误差估计的交叉耦合控制 | 第27-28页 |
| ·交叉耦合控制方法向多轴运动控制系统的扩展 | 第28-30页 |
| ·直角坐标系下位置和速度的协调控制 | 第30-37页 |
| ·协调控制系统的结构及控制器设计 | 第30-34页 |
| ·双轴交叉耦合控制系统的仿真与结果分析 | 第34-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 变结构控制理论及其在伺服系统中的应用 | 第38-52页 |
| ·滑模存在及到达条件 | 第38-39页 |
| ·等效控制及滑模控制的动态品质 | 第39-42页 |
| ·等效控制 | 第39-41页 |
| ·滑模控制的动态品质 | 第41-42页 |
| ·滑动面的设计 | 第42-43页 |
| ·滑模控制器的设计方法 | 第43-44页 |
| ·滑模变结构控制的抖振问题 | 第44-48页 |
| ·抖振因素分析 | 第44-46页 |
| ·抖动的削弱与抑制 | 第46-48页 |
| ·单轴伺服运动中的滑模控制器设计 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 基于滑模变结构控制的多轴协调控制 | 第52-63页 |
| ·基于SMC的多轴运动控制系统 | 第52-54页 |
| ·多轴运动控制器的设计 | 第54-62页 |
| ·基于动态切换函数的动态滑模控制器设计 | 第54-57页 |
| ·基于积分切换函数的滑模控制器设计 | 第57-59页 |
| ·基于上下界的滑模控制器设计及仿真分析 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 总结与展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文目录 | 第69-70页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第70页 |
