GPS姿态测量及整周模糊度技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·研究背景 | 第9-14页 |
| ·商用GPS 姿态测量产品简介 | 第14页 |
| ·本文的主要工作 | 第14-16页 |
| 第二章 GPS载波相位测量 | 第16-28页 |
| ·综述 | 第16-17页 |
| ·GPS 载波相位 | 第17-19页 |
| ·载波相位观测方程 | 第19-21页 |
| ·GPS 系统中的误差源分析 | 第21-23页 |
| ·与卫星有关的误差 | 第21-22页 |
| ·与信号传播有关的误差 | 第22-23页 |
| ·与接收机有关的误差 | 第23页 |
| ·载波相位观测量的线性组合 | 第23-28页 |
| ·单差观测方程 | 第25-27页 |
| ·双差观测方程 | 第27-28页 |
| 第三章 GPS姿态测量基本原理 | 第28-37页 |
| ·参考坐标系 | 第28-31页 |
| ·地心地固坐标系 | 第28页 |
| ·当地水平坐标系 | 第28-29页 |
| ·载体平台坐标系 | 第29-30页 |
| ·天线坐标系 | 第30-31页 |
| ·从WGS-84 到当地水平坐标系变换 | 第31页 |
| ·姿态的参数表示 | 第31-34页 |
| ·欧拉角 | 第32-33页 |
| ·四元数表示法 | 第33-34页 |
| ·姿态测量算法 | 第34-37页 |
| 第四章 整周模糊度的确定以及周跳检测 | 第37-54页 |
| ·介绍 | 第37-38页 |
| ·参数最小二乘估计 | 第38-42页 |
| ·标准最小二乘估计 | 第38-39页 |
| ·加权最小二乘估计 | 第39-40页 |
| ·递推最小二乘估计 | 第40-42页 |
| ·GPS 整周模糊度概述 | 第42-49页 |
| ·基于特殊操作模式的模糊度搜索技术 | 第43页 |
| ·基于观测域的整周模糊度搜索 | 第43-45页 |
| ·基于坐标域的整周模糊度搜索 | 第45-47页 |
| ·基于模糊度域的整周模糊度搜索 | 第47-49页 |
| ·周跳的检测和修复 | 第49-54页 |
| ·基于外推法的周跳的检测和修复方法 | 第49-51页 |
| ·基于冗余双差观测的周跳检测与修复方法 | 第51-54页 |
| 第五章 LAMBDA算法研究和实现 | 第54-76页 |
| ·概述 | 第54-59页 |
| ·参数估计观测方程 | 第59-60页 |
| ·估计准则 | 第60-61页 |
| ·整数模糊度估计——变换 | 第61-69页 |
| ·介绍 | 第61-62页 |
| ·去相关或Z 变换 | 第62页 |
| ·方差和协方差矩阵的去相关处理 | 第62-63页 |
| ·更新分解 | 第63-65页 |
| ·整数高斯变换 | 第65-67页 |
| ·条件方差重组 | 第67-68页 |
| ·Z 变换举例 | 第68-69页 |
| ·本节小结 | 第69页 |
| ·整数模糊度估计——搜索 | 第69-74页 |
| ·介绍 | 第69-70页 |
| ·顺序条件最小二乘估计 | 第70页 |
| ·计算约束条件 | 第70-72页 |
| ·计算矩阵范数 | 第72-73页 |
| ·搜索算法 | 第73-74页 |
| ·选择并存储候选解 | 第74页 |
| ·缩小搜索椭球区域 | 第74页 |
| ·反变换 | 第74-76页 |
| 第六章 LAMBDA算法仿真 | 第76-85页 |
| ·仿真准备 | 第76页 |
| ·参数估计 | 第76页 |
| ·整数最小二乘估计 | 第76页 |
| ·仿真 | 第76-80页 |
| ·关于输入数据 | 第76-77页 |
| ·模糊度“浮动”解向量的去相关 | 第77-79页 |
| ·模糊度“固定”解向量 | 第79页 |
| ·LAMBDA 算法演示程序 | 第79-80页 |
| ·LAMBDA 算法性能分析 | 第80-83页 |
| ·运算速度 | 第80-81页 |
| ·整周模糊度搜索空间的优化 | 第81页 |
| ·整周模糊度的去相关 | 第81-82页 |
| ·LAMBDA 算法的成功率 | 第82页 |
| ·LAMBDA 仿真结论 | 第82-83页 |
| ·利用LAMBDA 算法改进GPS 姿态测量系统 | 第83-85页 |
| 第七章 结论 | 第85-87页 |
| 附录1 | 第87-88页 |
| 附录2 | 第88-89页 |
| 附录3 | 第89-90页 |
| 附录4 | 第90-91页 |
| 附录5 | 第91-92页 |
| 附录6 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-98页 |
| 攻读硕士学位期间所取得的研究成果 | 第98-99页 |
| 致谢 | 第99页 |
