超大型天线舱索结构的动力学分析与控制
| 创新性声明 | 第1页 |
| 关于论文使用授权的说明 | 第2-3页 |
| 摘 要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-12页 |
| ·课题背景 | 第6-7页 |
| ·柔索机器人动力学与控制技术现状 | 第7-10页 |
| ·本文的主要工作 | 第10-12页 |
| 第二章 机器人机构学理论与控制技术 | 第12-25页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·机器人机构学理论 | 第12-15页 |
| ·机器人控制技术 | 第15-24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| 第三章 基于拉格朗日方程的舱索系统动力学分析 | 第25-39页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·舱索系统 | 第25-27页 |
| ·舱索系统运动学分析 | 第27-30页 |
| ·舱索系统动力学分析 | 第30-35页 |
| ·舱索系统动力学分析结果与讨论 | 第35-38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 第四章 基于干扰观测器的舱索系统轨迹跟踪模糊控制 | 第39-54页 |
| ·引言 | 第39-40页 |
| ·舱索控制系统 | 第40-41页 |
| ·舱索系统轨迹跟踪控制策略 | 第41-43页 |
| ·干扰观测器的设计 | 第43-44页 |
| ·常规模糊控制策略 | 第44-46页 |
| ·双模糊控制策略 | 第46-53页 |
| ·小结 | 第53-54页 |
| 第五章 数值仿真结果与分析 | 第54-61页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·舱索系统结构 | 第54页 |
| ·数值结果与讨论 | 第54-60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 在读期间研究成果 | 第68页 |
