基于机械臂的远程控制系统研究
| 绪论 | 第1-10页 |
| 第一章 控制对象简介 | 第10-16页 |
| 1． 1 控制对象的组成结构 | 第10-11页 |
| 1． 1． 1 机械运动基础部件 | 第10页 |
| 1． 1． 2 驱动和控制系统 | 第10-11页 |
| 1． 1． 3 基于DSP的运动控制器 | 第11页 |
| 1． 2 控制对象所能实现的功能简介 | 第11-12页 |
| 1． 2． 1 单轴运动模式 | 第11-12页 |
| 1． 2． 2 多轴联动运动模式 | 第12页 |
| 1． 3 机械臂的大体控制步骤 | 第12-13页 |
| 1． 4 控制对象的保护措施 | 第13-14页 |
| 1． 4． 1 控制轴驱动器报警 | 第13-14页 |
| 1． 4． 2 限位状态处理 | 第14页 |
| 1． 5 小结 | 第14-16页 |
| 第二章 本地控制系统 | 第16-32页 |
| 2． 1 本地控制简介 | 第16-17页 |
| 2． 1． 1 本地控制的目的 | 第16页 |
| 2． 1． 2 本地控制系统的硬件结构 | 第16-17页 |
| 2． 2 本地控制系统的软件设计 | 第17-26页 |
| 2． 2． 1 控制部分的实现 | 第17-20页 |
| 2． 2． 2 视频监控部分的实现 | 第20-22页 |
| 2． 2． 3 云台的控制 | 第22-26页 |
| 2． 3 本地单轴与多轴控制功能的实现 | 第26-29页 |
| 2． 3． 1 轴坐标系与直角坐标系的转换 | 第27-28页 |
| 2． 3． 2 直角坐标系下机械臂最初姿态的确定 | 第28-29页 |
| 2． 3． 3 本地多轴联动模式的实现 | 第29页 |
| 2． 4 小结 | 第29-32页 |
| 第三章 远程控制系统 | 第32-66页 |
| 3． 1 远程控制系统的目的以及硬件结构 | 第32-33页 |
| 3． 1． 1 远程控制系统的目的 | 第32页 |
| 3． 1． 2 远程控制系统的硬件结构 | 第32-33页 |
| 3． 2 远程控制系统原理 | 第33-45页 |
| 3． 2． 1 Socket简介 | 第33页 |
| 3． 2． 2 Socket分类 | 第33-34页 |
| 3． 3． 3 Socket函数简介 | 第34-36页 |
| 3． 2． 4 ocket调用基本流程 | 第36-37页 |
| 3． 2． 5 TCP／IP协议简介 | 第37-40页 |
| 3． 2． 6 TCP协议的可靠性 | 第40页 |
| 3． 2． 7 拥塞的基本概念和互联网模型 | 第40-44页 |
| 3． 2． 8 流媒体简介 | 第44-45页 |
| 3． 3 服务器端软件的设计 | 第45-58页 |
| 3． 3． 1 视频传输模块的设计 | 第45-46页 |
| 3． 3． 2 远端云台控制 | 第46-47页 |
| 3． 3． 3 用户管理模块 | 第47-49页 |
| 3． 3． 4 网络命令编码解码模块 | 第49-54页 |
| 3． 3． 5 网络命令传输模块 | 第54页 |
| 3． 3． 6 网络会话模块 | 第54-58页 |
| 3． 4 客户端软件的设计 | 第58-65页 |
| 3． 4． 1 视频接收模块 | 第58-59页 |
| 3． 4． 2 远端云台控制 | 第59页 |
| 3． 4． 3 网络命令编码解码模块 | 第59-62页 |
| 3． 4． 4 网络命令传输模块 | 第62-65页 |
| 3． 4． 5 网络操作模块 | 第65页 |
| 3． 5 小结 | 第65-66页 |
| 第四章 提高远程监控质量方法的研究 | 第66-70页 |
| 4． 1 提高系统的实时性 | 第66-67页 |
| 4． 1． 1 控制命令进行编码 | 第66页 |
| 4． 1． 2 相关底层命令进行合并 | 第66-67页 |
| 4． 1． 3 视频监控的功能切换 | 第67页 |
| 4． 2 提高系统的安全性 | 第67-69页 |
| 4． 2． 1 完善的用户管理 | 第68页 |
| 4． 2． 2 控制对象自身的保护 | 第68页 |
| 4． 2． 3 防护各种病毒的干扰 | 第68页 |
| 4． 2． 4 服务器软件对控制命令进行智能识别 | 第68-69页 |
| 4． 3 小结 | 第69-70页 |
| 第五章 系统的改进 | 第70-76页 |
| 5． 1 视频监控的改进 | 第70-72页 |
| 5． 1． 1 采用全双工交换式集线器 | 第70-71页 |
| 5． 1． 2 提高网络带宽 | 第71页 |
| 5． 1． 3 改进视频压缩处理算法 | 第71-72页 |
| 5． 2 系统实现方式的改进 | 第72页 |
| 5． 3 提高控制的实时性 | 第72-73页 |
| 5． 4 客户端增加模拟操作模型 | 第73-75页 |
| 5． 4． 1 OpenGL简介 | 第73-74页 |
| 5． 4． 2 OpenGL的主要特点和功能 | 第74-75页 |
| 5． 4． 3 用OpenGL建立操作对象的模型 | 第75页 |
| 5． 5 小结 | 第75-76页 |
| 结论与展望 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-82页 |
| 在读期间研究成果 | 第82页 |
