| 第一章 绪论 | 第1-12页 |
| §1-1 引言 | 第7页 |
| §1-2 本课题在国内外的研究概况、水平和发展趋势 | 第7-10页 |
| 1-2-1 国外发展概况 | 第7-9页 |
| 1-2-2 国内发展概况 | 第9-10页 |
| §1-3 本课题的研究意义及主要研究内容 | 第10-12页 |
| 第二章 智能假肢控制策略的研究 | 第12-20页 |
| §2-1 肌电信号的采集 | 第12页 |
| §2-2 肌电信号的分类、识别和处理 | 第12-14页 |
| §2-3 生物信息转化到控制信息 | 第14-15页 |
| §2-4 控制算法的探索与研究 | 第15-20页 |
| 2-4-1 人体下肢运动分析 | 第15-17页 |
| 2-4-2 假肢膝关节结构 | 第17-19页 |
| 2-4-3 控制算法的提出 | 第19-20页 |
| 第三章 常规PID控制策略 | 第20-29页 |
| §3-1 PID控制原理 | 第20-21页 |
| §3-2 假肢系统被控对象的传递函数 | 第21-24页 |
| 3-2-1 电动机的动态数学模型 | 第21-23页 |
| 3-2-2 减速器的传递函数 | 第23-24页 |
| §3-3 仿真试验与结论 | 第24-29页 |
| 3-4-1 开发环境-matlab简介 | 第24-25页 |
| 3-4-2 仿真试验与结论 | 第25-29页 |
| 第四章 迭代学习控制策略 | 第29-40页 |
| §4-1 迭代学习控制概述 | 第29-34页 |
| 4-1-1 迭代学习控制基本原理 | 第29-31页 |
| 4-1-2 迭代学习控制过程的表述 | 第31-34页 |
| §4-2 迭代学习控制算法 | 第34-36页 |
| §4-3 仿真试验与结论 | 第36-40页 |
| 第五章 假肢控制系统的实现 | 第40-53页 |
| §5-1 引言 | 第40页 |
| §5-2 TMS320F240功能简介 | 第40-42页 |
| §5-3 控制系统的硬件设计 | 第42-49页 |
| 5-3-1 光电隔离电路 | 第42-43页 |
| 5-3-2 电机驱动电路 | 第43-44页 |
| 5-3-3 光电编码器 | 第44-47页 |
| 5-3-4 电机的选择 | 第47-49页 |
| §5-4 控制系统的软件设计 | 第49-53页 |
| 5-4-1 控制系统软件结构设计 | 第49-51页 |
| 5-4-2 迭代学习算法离线计算 | 第51-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第58页 |