| 第一章 绪论 | 第1-12页 |
| ·课题相关技术的现状和发展方向 | 第7-10页 |
| ·CAN 总线 | 第7-9页 |
| 1 、现场总线技术概述 | 第7页 |
| 2 、CAN 总线概述 | 第7-8页 |
| 3 、CAN 总线在汽车工业中的应用 | 第8-9页 |
| ·CANOpen 高层协议 | 第9-10页 |
| 1 、CANOpen 高层协议概述 | 第9页 |
| 2 、CANOpen 高层国内外研究动态 | 第9-10页 |
| ·课题的提出 | 第10-12页 |
| ·选择 CANopen 作为 CAN 总线高层协议的原因 | 第10页 |
| ·课题的提出 | 第10-11页 |
| ·课题的具体内容 | 第11-12页 |
| 第二章 电动汽车 CAN 总线通讯系统改进方案的总体设计 | 第12-16页 |
| ·电动汽车 CAN 总线通讯系统概述 | 第12-14页 |
| ·电动汽车 CAN 总线通讯系统 | 第12-13页 |
| ·原有通讯系统的不足 | 第13-14页 |
| 1 、没有体现出实时性要求 | 第14页 |
| 2 、各个模块设计过于独立，缺乏整体系统的思想 | 第14页 |
| 3 、协议中没有使用同步 | 第14页 |
| ·改进方案的总体设计 | 第14-16页 |
| 第三章 通信协议介绍及具体改进方案 | 第16-39页 |
| ·概述 | 第16页 |
| ·CAN 2.0B 协议的介绍 | 第16-21页 |
| ·CAN 2.0B 协议的分层结构 | 第16-17页 |
| ·CAN 总线的基本属性 | 第17-21页 |
| 1 、报文的优先权 | 第17页 |
| 2 、信息路由(Information Routing) | 第17页 |
| 3 、远程数据请求(Remote Data Request) | 第17页 |
| 4 、多主机 | 第17页 |
| 5、仲裁(arbitration) | 第17-18页 |
| 6、安全性(Safety) | 第18页 |
| ·CAN的报文输 | 第18页 |
| 1、CAN的帧格式 | 第18-19页 |
| 2、CAN的帧类型 | 第19-21页 |
| ·CAn应用层协议介绍~（[12][15][16][17][27][62][66][67]） | 第21-30页 |
| ·概述 | 第21页 |
| ·对象字典 | 第21-24页 |
| ·CANopen网络中主节点和从节点的概念 | 第24页 |
| ·PDO通讯 | 第24-27页 |
| 1、PDO通讯具有的三种模式 | 第24-25页 |
| 2、标识符的确定 | 第25-26页 |
| 3 、禁止时间 | 第26页 |
| 4 、PDO 通讯的映射封装 | 第26-27页 |
| ·SYNC 对象 | 第27页 |
| ·SDO 通讯 | 第27-28页 |
| 1 、SDO 通讯的概述 | 第27页 |
| 2 、SDO 通讯数据结构和总体传输模式 | 第27-28页 |
| 3 、SDO 通讯的标识符分配 | 第28页 |
| ·主要的网络管理(NMT) | 第28-30页 |
| 1 、状态管理 | 第28-29页 |
| 2 、节点保护 | 第29-30页 |
| ·各信息帧的优先级及标识符的默认值 | 第30页 |
| ·电动汽车通讯协议的具体改进方案的提出 | 第30-39页 |
| ·采用 29 位标示符的 CANOpen 高级协议在电动汽车中的实现 | 第31-32页 |
| ·电动汽车 CAN 总线通讯系统中信息帧的分配 | 第32-34页 |
| 1 、电动汽车 CAN 总线通讯系统中信息的分类 | 第32-33页 |
| 2 、电动汽车 CAN 总线通讯系统中信息 deadline 值的分配 | 第33-34页 |
| ·可变优先级调度算法的引入 | 第34-35页 |
| ·电动汽车通讯协议的具体改进方案的提出 | 第35-39页 |
| 第四章 电动汽车 CAN 总线通讯协议改进方案的实现 | 第39-57页 |
| ·实验台的搭建 | 第39-44页 |
| ·主控节点硬件实现 | 第39页 |
| ·子节点硬件实现 | 第39-44页 |
| 1 、TMS320LF2407DSP 集成 CAN 模块构成子节点 | 第40-41页 |
| 2 、TMS320LF2407DSP 和 SJA1000 构成子节点 | 第41-44页 |
| ·主控节点软件的编写 | 第44-47页 |
| ·概述 | 第44-45页 |
| ·软件的编写 | 第45-47页 |
| ·子节点软件的编写 | 第47-56页 |
| ·初始化模块的设计 | 第48-49页 |
| ·对象字典的组建 | 第49-51页 |
| ·对象字典操作函数 | 第51-52页 |
| 1 、读对象字典 | 第51页 |
| 2 、写对象字典 | 第51-52页 |
| ·电动汽车CAN总线通讯系统中信息的发送与接收 | 第52-55页 |
| 1 、PDO信息的发送 | 第52-53页 |
| 2 、CANOpen子节点数据的接收 | 第53-55页 |
| ·Earliest Deadline调度算法在CANOpen高级协议中的实现 | 第55-56页 |
| ·实验结果分析 | 第56-57页 |
| 第五章 总结与展望 | 第57-59页 |
| ·总结 | 第57页 |
| ·展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
