| 中文摘要 | 第1-3页 |
| 英文摘要 | 第3-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-11页 |
| 1．1 陆用陀螺罗盘仪的发展 | 第6-7页 |
| 1．2 单自由度陀螺罗盘仪的概述 | 第7-9页 |
| 1．3 本文研究的目的及意义 | 第9-10页 |
| 1．4 本文工作内容的安排 | 第10-11页 |
| 第二章 悬挂式单自由度陀螺罗盘仪 | 第11-18页 |
| 2．1 悬挂式单自由陀螺罗盘仪及其运动规律 | 第11-15页 |
| 2．1．1 悬挂式单自由陀螺罗盘仪的结构模型 | 第11-12页 |
| 2．1．2 悬挂式单自由陀螺罗盘仪的力学模型及运动微分方程 | 第12-13页 |
| 2．1．3 悬挂式单自由陀螺罗盘仪的运动规律 | 第13-14页 |
| 2．1．4 悬挂式单自由陀螺罗盘仪的实现 | 第14-15页 |
| 2．2 永磁轴承约束的悬挂式单自由度陀螺罗盘仪 | 第15-18页 |
| 2．2．1 悬挂式单自由陀螺罗盘仪的永磁轴承 | 第15-16页 |
| 2．2．2 永磁轴承约束的悬挂式单自由度陀螺罗盘仪的模型 | 第16-18页 |
| 第三章 永磁轴承约束的悬挂式单自由度陀螺罗盘仪的运动微分方程 | 第18-36页 |
| 3．1 运动模型 | 第18-20页 |
| 3．2 运动学分析 | 第20-24页 |
| 3．3 完全动力学运动微分方程 | 第24-27页 |
| 3．3．1 建立陀螺罗盘仪绕其质心转动的运动微分方程 | 第24-25页 |
| 3．3．2 建立陀螺罗盘仪随其质心移动的运动微分方程 | 第25-27页 |
| 3．4 完全动力学微分方程的线性化处理 | 第27-29页 |
| 3．5 线性化方程的奇点 | 第29-30页 |
| 3．6 线性化方程的求解 | 第30-35页 |
| 3．7 线性化方程对初始条件的响应 | 第35-36页 |
| 第四章 数值计算及其结果的分析 | 第36-53页 |
| 4．1 永磁轴承约束的悬挂式单自由度陀螺罗盘仪的结构参数 | 第36页 |
| 4．2 悬挂式二自由度陀螺罗盘仪的数值计算及运动分析 | 第36-49页 |
| 4．2．1 初始条件及数值结果 | 第37-38页 |
| 4．2．2 α，β，θ运动规律分析 | 第38-43页 |
| 4．2．3 质心与下悬挂点的运动规律 | 第43-44页 |
| 4．2．4 陀螺罗盘仪转子轴运动轨迹的分析 | 第44-45页 |
| 4．2．5 陀螺罗盘仪转子轴的章动分析 | 第45-48页 |
| 4．2．6 悬挂带长度对进动周期的影响 | 第48-49页 |
| 4．3 永磁轴承约束的悬挂式单自由度陀螺罗盘仪的运动分析 | 第49-53页 |
| 4．3．1 径向刚度对运动规律的影响 | 第49-50页 |
| 4．3．2 径向刚度对陀螺罗盘仪运动振幅的影响 | 第50-51页 |
| 4．3．3 径向刚度对陀螺罗盘仪运动周期的影响 | 第51-53页 |
| 全文总结 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57页 |
