| 目录 | 第1-9页 |
| 表目录 | 第9-10页 |
| 图目录 | 第10-13页 |
| 缩略语 | 第13-14页 |
| 摘要 | 第14-16页 |
| ABSTRACT | 第16-19页 |
| 第一章 绪论 | 第19-37页 |
| ·论文研究背景及意义 | 第19-27页 |
| ·卫星导航定位系统 | 第19-21页 |
| ·微惯性测量单元(MIMU) | 第21-24页 |
| ·卫星(GNSS)/微惯性测量单元(MIMU)组合导航系统 | 第24-26页 |
| ·论文研究的意义 | 第26-27页 |
| ·卫星/MIMU嵌入式组合导航技术的研究现状 | 第27-30页 |
| ·卫星/MIMU嵌入式组合导航技术的国外研究现状 | 第27-29页 |
| ·卫星/MIMU嵌入式组合导航技术的国内研究现状 | 第29-30页 |
| ·卫星/MIMU嵌入式组合导航关键技术的分析 | 第30-33页 |
| ·外部辅助的卫星信号捕获技术 | 第30-31页 |
| ·MIMU辅助的卫星信号跟踪技术 | 第31页 |
| ·MIMU辅助的卫星导航定位算法 | 第31-32页 |
| ·卫星/MIMU深组合导航算法 | 第32-33页 |
| ·论文的研究内容、组织结构和主要贡献 | 第33-37页 |
| ·论文的研究内容和组织结构 | 第33-35页 |
| ·论文的主要贡献 | 第35-37页 |
| 第二章 外部辅助的GPS卫星信号捕获技术 | 第37-59页 |
| ·卫星接收机时域捕获算法的基本原理 | 第37-40页 |
| ·GPS信号时域标准捕获算法 | 第40-48页 |
| ·时域标准相干捕获判决算法 | 第40-43页 |
| ·时域标准非相干捕获判决算法 | 第43-46页 |
| ·时域标准相干与非相干捕获算法的性能比较 | 第46-48页 |
| ·外部辅助的GPS信号时域相干捕获算法 | 第48-55页 |
| ·历书和星历的辅助 | 第49-51页 |
| ·MIMU估计频率的辅助 | 第51-53页 |
| ·时间和位置的辅助 | 第53-55页 |
| ·辅助的GPS信号时域相干捕获算法的性能分析 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第三章 MIMU辅助的GPS卫星信号跟踪技术 | 第59-95页 |
| ·数字锁相环的基本原理 | 第59-63页 |
| ·基本锁相环 | 第59-61页 |
| ·环路参数的优化分析 | 第61-63页 |
| ·GPS接收机跟踪环路的鉴别器设计 | 第63-70页 |
| ·GPS接收机码跟踪环路(DLL)的鉴别器 | 第63-67页 |
| ·GPS接收机载波锁相环(PLL)的鉴相器 | 第67-69页 |
| ·GPS接收机频率锁相环(FLL)的鉴频器 | 第69-70页 |
| ·GPS接收机跟踪环路的跟踪误差分析 | 第70-79页 |
| ·GPS接收机码跟踪环路(DLL)的跟踪误差 | 第70-73页 |
| ·GPS接收机载波锁相环(PLL)的跟踪误差 | 第73-78页 |
| ·GPS接收机频率锁相环(FLL)的跟踪误差 | 第78-79页 |
| ·高动态GPS接收机的跟踪环路设计 | 第79-82页 |
| ·高动态GPS接收机的跟踪环路结构 | 第79-80页 |
| ·高动态GPS接收机最优带宽的分析 | 第80-82页 |
| ·MIMU辅助的GPS接收机环路跟踪技术 | 第82-89页 |
| ·MIMU辅助的GPS接收机跟踪环路结构 | 第83-85页 |
| ·MIMU辅助的GPS接收机环路带宽的优化设计 | 第85-88页 |
| ·MIMU辅助的GPS接收机跟踪环路的性能分析 | 第88-89页 |
| ·MIMU辅助的卫星接收机抗干扰性能分析 | 第89-93页 |
| ·GPS卫星接收机抗干扰性能分析 | 第89-91页 |
| ·MIMU辅助GPS接收机抗干扰性能分析 | 第91-93页 |
| ·本章小结 | 第93-95页 |
| 第四章 MIMU辅助的GPS导航定位算法 | 第95-109页 |
| ·GPS接收机导航定位算法 | 第95-102页 |
| ·GPS动态定位的状态空间模型 | 第96-98页 |
| ·GPS动态定位的测量模型 | 第98-100页 |
| ·GPS接收机导航定位试验结果 | 第100-102页 |
| ·MIMU辅助的GPS接收机导航定位算法 | 第102-104页 |
| ·MIMU辅助的GPS接收机导航定位系统方程 | 第102-103页 |
| ·MIMU辅助的GPS接收机导航定位测量方程 | 第103-104页 |
| ·MIMU辅助的GPS导航定位自适应滤波算法 | 第104-108页 |
| ·系统的噪声方差阵和测量方差阵对滤波性能的影响 | 第104-105页 |
| ·自适应滤波方法 | 第105-107页 |
| ·自适应滤波算法的性能分析比较 | 第107-108页 |
| ·本章小结 | 第108-109页 |
| 第五章 GPS/MIMU嵌入式深组合导航算法 | 第109-131页 |
| ·嵌入式深组合导航算法的基础——卫星接收机矢量跟踪环结构 | 第109-116页 |
| ·基带测量信号预处理算法 | 第110-115页 |
| ·导航滤波器模型 | 第115-116页 |
| ·GPS/MIMU嵌入式深组合导航算法 | 第116-123页 |
| ·普通的导航滤波器模型 | 第117-121页 |
| ·降维导航滤波器的设计 | 第121-122页 |
| ·码、载波NCO控制量的计算 | 第122-123页 |
| ·基于UKF基带信号预滤波器的设计 | 第123-130页 |
| ·UKF滤波的基础 | 第124-127页 |
| ·基于UKF预滤波的设计 | 第127-128页 |
| ·基带预处理算法性能分析比较 | 第128-130页 |
| ·本章小结 | 第130-131页 |
| 第六章 GPS/MIMU嵌入式组合导航系统的实现 | 第131-160页 |
| ·GPS/MIMU嵌入式组合导航系统的结构组成 | 第131-140页 |
| ·系统的组成 | 第131-133页 |
| ·GPS/MIMU嵌入式组合导航系统的信息结构 | 第133-138页 |
| ·时间同步关系 | 第138-140页 |
| ·GPS/MIMU嵌入式组合导航系统软件设计 | 第140-142页 |
| ·GPS/MIMU嵌入式组合导航软件总体结构 | 第140-141页 |
| ·GPS/MIMU嵌入式组合导航系统的工作流程 | 第141-142页 |
| ·静态试验 | 第142-149页 |
| ·GPS接收机的静态试验 | 第142-145页 |
| ·GPS/MIMU嵌入式组合导航系统的静态试验 | 第145-149页 |
| ·车载试验 | 第149-155页 |
| ·GPS车载定位结果 | 第149-150页 |
| ·GPS/MIMU嵌入式组合导航系统的车载定位结果 | 第150-155页 |
| ·动态性能仿真试验 | 第155-159页 |
| ·简单的高动态GPS中频信号仿真 | 第155-157页 |
| ·GPS接收机的动态性能仿真验证 | 第157-158页 |
| ·MIMU辅助的GPS接收机动态性能仿真验证 | 第158-159页 |
| ·本章小结 | 第159-160页 |
| 第七章 论文结论与进一步工作设想 | 第160-164页 |
| ·论文主要研究结论 | 第160-162页 |
| ·进一步工作展望 | 第162-164页 |
| 致谢 | 第164-166页 |
| 参考文献 | 第166-179页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第179-180页 |
