圆柱—球体三自由度超声电机驱动器研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-25页 |
| ·超声电机概况 | 第14-16页 |
| ·多自由度电机的研究现状 | 第16-22页 |
| ·多自由度超声电机的驱动器与控制策略研究现状 | 第22-23页 |
| ·多自由度超声电机的驱动器 | 第22页 |
| ·圆柱-球体三自由度超声电机的控制策略研究现状 | 第22-23页 |
| ·本研究的意义、目标和主要内容 | 第23-25页 |
| 第二章 电机的基本构造与驱动端面的运动分析 | 第25-33页 |
| ·三自由度超声电机的特点与驱动原理 | 第25-26页 |
| ·电机驱动端面分析 | 第26-32页 |
| ·基本假设和基本关系 | 第26-27页 |
| ·定子作单一模态振动时的运动分析 | 第27-29页 |
| ·两相模态振动合成时的运动轨迹的分析 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 驱动控制系统电路设计及分析 | 第33-53页 |
| ·驱动控制系统的组成 | 第33-34页 |
| ·TMS320LF2407A 介绍 | 第34-35页 |
| ·前级驱动系统 | 第35-37页 |
| ·驱动信号的产生 | 第35-36页 |
| ·驱动电路 | 第36-37页 |
| ·功率驱动电路 | 第37-41页 |
| ·功率器件的选择 | 第37-38页 |
| ·功率放大电路的设计 | 第38-41页 |
| ·小功率变压器的设计 | 第41-44页 |
| ·磁芯的选择 | 第41-42页 |
| ·AP 法设计变压器 | 第42-44页 |
| ·电机转速编码电路 | 第44-47页 |
| ·DSP 辅助电路 | 第47-49页 |
| ·JTAG 测试接口电路 | 第47-48页 |
| ·供电电路 | 第48页 |
| ·时钟电路 | 第48-49页 |
| ·存储器扩展电路 | 第49-51页 |
| ·控制电压转换电路 | 第51-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 第四章 USB 协议概述 | 第53-61页 |
| ·USB 的优点 | 第53-54页 |
| ·USB 系统的分层结构 | 第54-55页 |
| ·USB 数据通讯结构 | 第55-57页 |
| ·传输 | 第55页 |
| ·事务 | 第55-56页 |
| ·包和域 | 第56-57页 |
| ·USB 的控制传输与中断传输 | 第57-59页 |
| ·中断传输 | 第57-58页 |
| ·控制传输 | 第58-59页 |
| ·同步传输 | 第59页 |
| ·批传输 | 第59页 |
| ·USB 软件编程基础 | 第59-60页 |
| ·标准USB 设备请求命令 | 第59-60页 |
| ·标准USB 描述符 | 第60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 第五章 PC 机与DSP 通讯电路设计 | 第61-68页 |
| ·USB 接口芯片选择 | 第61页 |
| ·ISP1581 特性及其功能 | 第61-63页 |
| ·ISP-1581 的引脚介绍 | 第63-64页 |
| ·ISP-1581 相关寄存器简介 | 第64-66页 |
| ·USB 与 DSP 的通讯电路设计 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 系统软件设计及调试 | 第68-80页 |
| ·软件开发概述 | 第68页 |
| ·DSP 底层程序开发 | 第68-75页 |
| ·PWM（脉宽调制电路） | 第69-72页 |
| ·编码器 | 第72页 |
| ·USB 控制器的固件编程 | 第72-75页 |
| ·应用程序设计 | 第75-77页 |
| ·界面编程 | 第76页 |
| ·USB 应用程序设计 | 第76-77页 |
| ·实验结果 | 第77-80页 |
| 第七章 总结和展望 | 第80-82页 |
| ·本文的主要贡献 | 第80-81页 |
| ·进一步研究的课题 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第86-87页 |
| 附录 | 第87页 |
