| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·机器人概述 | 第11-14页 |
| ·“机器人”来源和定义 | 第11-12页 |
| ·机器人的发展 | 第12-14页 |
| ·汽车尾气排放现状及国内外法律法规和标准 | 第14-18页 |
| ·中国汽车现状及所造成的污染状况 | 第14页 |
| ·国内外对汽车的污染的控制及相关法律标准 | 第14-16页 |
| ·汽车尾气检测的几种方法和针对污染控制装置的耐久性试验 | 第16-18页 |
| ·应用于汽车排放检测和耐久实验的驾驶机器人现状 | 第18-19页 |
| ·本论文的主要工作 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 驾驶机器人机构设计 | 第21-42页 |
| ·总体设计结构及三维建模软件UG简介 | 第21-22页 |
| ·自动驾驶机器人结构构成 | 第21页 |
| ·三维建模软件UG简介 | 第21-22页 |
| ·齿轮和齿条的设计和建模 | 第22-32页 |
| ·齿轮机构 | 第22-24页 |
| ·渐开线齿轮的UG建模 | 第24-30页 |
| ·齿条的UG建模 | 第30-32页 |
| ·驾驶机器人驱动机构分析及选择 | 第32-33页 |
| ·换档机械手的设计 | 第33-36页 |
| ·换档机械手的设计要求 | 第33页 |
| ·换档机械手的设计和UG模型 | 第33-36页 |
| ·驾驶机器人固定基座的设计 | 第36-38页 |
| ·固定基座的设计要求 | 第36-37页 |
| ·固定基座的设计和UG模型 | 第37-38页 |
| ·驾驶机器人机械腿的设计 | 第38-41页 |
| ·驾驶机器人机械腿的设计要求 | 第39页 |
| ·驾驶机器人机械腿的设计和UG模型 | 第39-41页 |
| ·驾驶机器人整体装配图 | 第41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第三章 驾驶机器人控制系统设计 | 第42-71页 |
| ·驾驶机器人控制系统结构简介 | 第42-43页 |
| ·控制系统组成和电路设计 | 第43-67页 |
| ·工业控制计算机 | 第43-45页 |
| ·PCL-839+步进电机控制卡 | 第45-52页 |
| ·三相混合式步进电动机 | 第52-54页 |
| ·步进电机驱动器 | 第54-57页 |
| ·PCI-1784四轴编码器和计数器卡 | 第57-64页 |
| ·光电编码器 | 第64-66页 |
| ·驾驶机器人硬件组成和应用分配 | 第66-67页 |
| ·步进电机控制和编码器数据采集实验 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第四章 自动驾驶机器人运行软件设计 | 第71-95页 |
| ·软件设计平台VC++6.0简介 | 第71-72页 |
| ·驾驶机器人运行软件总体设计 | 第72-79页 |
| ·驾驶机器人运行软件运行框图 | 第72-73页 |
| ·驾驶机器人运行软件界面设计 | 第73-78页 |
| ·驾驶机器人程序的几个类 | 第78-79页 |
| ·驾驶机器人软件主界面程序设计 | 第79-86页 |
| ·主程序流程图及几个参数的定义 | 第79-80页 |
| ·档位及油门、刹车和离合器位置示教按钮函数 | 第80-83页 |
| ·时间和速度设置按钮函数 | 第83-85页 |
| ·设置浏览按钮函数 | 第85-86页 |
| ·时间和速度设置程序设计 | 第86-90页 |
| ·时间和速度设置程序的几个参数的定义 | 第87页 |
| ·时间区间号输入函数 | 第87-88页 |
| ·时间和速度的输入函数 | 第88-89页 |
| ·列表框选中内容删除函数 | 第89-90页 |
| ·执行驾驶程序设计 | 第90-93页 |
| ·On Timer函数和CAndM函数 | 第92页 |
| ·StartDrive函数 | 第92-93页 |
| ·SetAcceleroGraph函数 | 第93页 |
| ·SetLevel函数 | 第93页 |
| ·SetClutch函数 | 第93页 |
| ·本章小结 | 第93-95页 |
| 第五章 总结与展望 | 第95-96页 |
| ·总结 | 第95页 |
| ·展望 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第100页 |