基于模糊控制算法的倒立摆系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 1 引言 | 第8-13页 |
| ·倒立摆系统的研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·国内外倒立摆系统研究现状 | 第9-11页 |
| ·倒立摆系统的研究现状 | 第9页 |
| ·常见控制方法及算法 | 第9-11页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第11-12页 |
| ·本章小结 | 第12-13页 |
| 2. 倒立摆系统数学模型的建立及性能分析 | 第13-29页 |
| ·数学模型的建立 | 第13-24页 |
| ·直线一级倒立摆系统的数学模型 | 第13-15页 |
| ·直线二级倒立摆系统的数学模型 | 第15-20页 |
| ·直线三级倒立摆系统的数学模型 | 第20-24页 |
| ·倒立摆系统的性能分析 | 第24-28页 |
| ·一级倒立摆性能分析 | 第24-26页 |
| ·二级倒立摆性能分析 | 第26-27页 |
| ·三级倒立摆性能分析 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 3 遗传算法 | 第29-33页 |
| ·遗传算法的基本理论 | 第29-31页 |
| ·遗传算法的基本原理 | 第29-30页 |
| ·遗传算法的优化设计 | 第30-31页 |
| ·基于遗传算法的PID参数的整定 | 第31-32页 |
| ·基于遗传算法的PID整定原理 | 第31-32页 |
| ·遗传算法的操作 | 第32页 |
| ·遗传算法的局限性 | 第32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 4 三级倒立摆系统控制策略的研究 | 第33-40页 |
| ·控制器设计 | 第33-35页 |
| ·运用遗传算法优化各级控制器参数 | 第35-37页 |
| ·仿真结果及分析 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 5 模糊控制 | 第40-47页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第40-42页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第40-41页 |
| ·模糊控制器设计的步骤 | 第41-42页 |
| ·模糊自适应整定PID控制 | 第42-44页 |
| ·设计模糊控制器对参数P进行修正 | 第44-45页 |
| ·修正前后的仿真结果比较及分析 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 6 总结与展望 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-51页 |
| 申请学位期间发表的学术论文 | 第51-52页 |
| 致谢 | 第52页 |
