卸料机械手的计算机辅助设计与分析
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 插图清单 | 第7-8页 |
| 附表清单 | 第8-9页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| ·工业机器人概述 | 第9-10页 |
| ·国外与国内机器人发展概况 | 第10-12页 |
| ·国外机器人发展概况 | 第10-11页 |
| ·国内机器人发展的现状 | 第11-12页 |
| ·工业机器人的发展趋势 | 第12-13页 |
| ·工业机器人的应用与分类 | 第13-14页 |
| ·工业机器人的应用 | 第13页 |
| ·工业机器人的分类 | 第13-14页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 2 卸料机械手的机构设计与建模 | 第16-33页 |
| ·引言 | 第16-17页 |
| ·新方案简介 | 第17-19页 |
| ·整体方案构思 | 第19-21页 |
| ·工业机器人的组成 | 第19页 |
| ·工业机器人的类型 | 第19页 |
| ·整体方案设计 | 第19-21页 |
| ·机械手机构设计原则 | 第21-22页 |
| ·机械手零件设计应遵循的原则 | 第21页 |
| ·机械手选材的一般原则 | 第21-22页 |
| ·机构设计及建模 | 第22-32页 |
| ·手部及腕部的设计 | 第22-25页 |
| ·手臂伸缩机构设计 | 第25-27页 |
| ·手臂回转机构设计 | 第27-29页 |
| ·手臂升降机构设计 | 第29-30页 |
| ·造型设计 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 3 机械手的有限元分析 | 第33-41页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·有限元分析 | 第33-40页 |
| ·手指座 | 第33-37页 |
| ·回转油缸下端盖 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 4 机械手的位置运动学研究 | 第41-51页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·机器人的正逆运动学概叙 | 第41页 |
| ·正运动学方程的 D-H 表示法 | 第41-45页 |
| ·卸料机械手正、逆运动学方程 | 第45-50页 |
| ·机械手正运动学方程的 D-H 表示法 | 第45-48页 |
| ·机械手的逆运动学求解 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 5 卸料机械手的 PLC 自动控制 | 第51-62页 |
| ·前言 | 第51-52页 |
| ·卸料机械手的 PLC 控制系统设计 | 第52-54页 |
| ·卸料机械手的控制要求 | 第52-54页 |
| ·输入/输出设备及 I/O 点数 | 第54页 |
| ·PLC 程序设计 | 第54-61页 |
| ·手动程序梯形图 | 第54-56页 |
| ·自动程序梯形图 | 第56-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 6 结论与展望 | 第62-63页 |
| ·研究总结 | 第62页 |
| ·今后的工作和展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 作者简介 | 第66-67页 |
| 在读期间发表的学术论文 | 第67页 |
