新型修井作业机械化系统离线编程与仿真控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 创新点摘要 | 第6-10页 |
| 前言 | 第10-12页 |
| 一、选题目的及意义 | 第10-11页 |
| 二、论文的主要工作 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-16页 |
| ·虚拟现实技术概述 | 第12页 |
| ·离线编程系统介绍及研究现状 | 第12-13页 |
| ·研究修井机械虚拟仿真的两种途径 | 第13-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 新型修井机械的离线编程系统开发研究 | 第16-25页 |
| ·新型修井作业机械模型 | 第16-20页 |
| ·系统总体结构模型 | 第16页 |
| ·井架系统 | 第16-18页 |
| ·一体化液压钳与动力卡瓦 | 第18-19页 |
| ·管柱自动接送系统 | 第19-20页 |
| ·离线编程系统的总体方案论证 | 第20-22页 |
| ·虚拟现实平台 | 第20页 |
| ·SolidWorks 二次开发技术 | 第20-21页 |
| ·系统设计方案 | 第21-22页 |
| ·示教再现原理 | 第22-24页 |
| ·示教控制方式 | 第23-24页 |
| ·本系统的示教再现方式 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 便携式遥控装置的研制 | 第25-41页 |
| ·遥控装置硬件设计 | 第26-33页 |
| ·嵌入式系统与嵌入式开发 | 第26-28页 |
| ·嵌入式处理器的选择 | 第28-31页 |
| ·硬件组成 | 第31-33页 |
| ·遥控装置软件设计 | 第33-40页 |
| ·操作系统与开发工具 | 第33-36页 |
| ·遥控装置软件模块构成 | 第36-39页 |
| ·遥控装置界面 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 新型修井机械化系统的离线编程软件设计 | 第41-56页 |
| ·离线编程运动的实现 | 第41-43页 |
| ·基本思路 | 第41页 |
| ·位姿的变换 | 第41-43页 |
| ·井口机械的运动控制 | 第43页 |
| ·修井机械离线仿真控制软件设计 | 第43-49页 |
| ·开发工具 | 第44页 |
| ·软件模块 | 第44-45页 |
| ·串口通信 | 第45-49页 |
| ·运动仿真的程序设计 | 第49-55页 |
| ·拾取零件 | 第49-50页 |
| ·运动设计 | 第50-51页 |
| ·虚拟传感器设计 | 第51-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 仿真平台应用实例 | 第56-67页 |
| ·仿真平台窗口说明 | 第56-60页 |
| ·起下管柱过程离线编程运动仿真实例 | 第60-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 发表文章目录 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 详细摘要 | 第74-82页 |
