直线二级倒立摆稳定控制研究
| 摘要 | 第1-12页 |
| ABSTRACT | 第12-14页 |
| 符号说明 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-21页 |
| ·倒立摆系统的研究现状 | 第15-17页 |
| ·倒立摆系统 | 第15页 |
| ·倒立摆的研究历史与现状 | 第15-16页 |
| ·倒立摆的控制规律 | 第16-17页 |
| ·遗传算法在直线二级倒立摆系统稳定控制中的应用 | 第17-20页 |
| ·遗传算法 | 第17-19页 |
| ·遗传算法在线性二次最优控制中的应用 | 第19页 |
| ·遗传算法在模糊控制中的应用 | 第19-20页 |
| ·论文主要工作 | 第20-21页 |
| 第二章 直线二级倒立摆系统的数学模型与定性分析 | 第21-34页 |
| ·直线二级倒立摆的数学模型的推导 | 第21-31页 |
| ·非线性数学模型的建立 | 第21-24页 |
| ·线性数学模型的推导 | 第24-31页 |
| ·直线二级倒立摆系统的定性分析 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 遗传算法优化的线性二次最优控制 | 第34-44页 |
| ·线性二次最优控制 | 第34-36页 |
| ·理论分析 | 第34-35页 |
| ·加权矩阵的选取 | 第35-36页 |
| ·最优状态加权阵Q、R的优化 | 第36-43页 |
| ·遗传算法工具箱简介 | 第36-39页 |
| ·利用遗传算法对最优状态加权阵进行优化 | 第39-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 遗传算法优化的模糊控制 | 第44-56页 |
| ·模糊控制基础知识 | 第44-45页 |
| ·模糊控制的背景知识 | 第44-45页 |
| ·模糊控制的特点 | 第45页 |
| ·倒立摆模糊控制系统的设计 | 第45-55页 |
| ·状态变量的降维处理 | 第46-47页 |
| ·隶属度函数 | 第47-49页 |
| ·模糊规则 | 第49-50页 |
| ·模糊推理 | 第50页 |
| ·反模糊化 | 第50-51页 |
| ·模糊查询表的建立 | 第51页 |
| ·非线性量化因子的选取与优化 | 第51-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 直线二级倒立摆系统的仿真研究 | 第56-65页 |
| ·直线二级倒立摆系统模型的建立 | 第56-60页 |
| ·非线性模型的建立 | 第56-59页 |
| ·线性模型的建立 | 第59-60页 |
| ·直线二级倒立摆控制系统仿真 | 第60-63页 |
| ·非线性模型的LQR控制仿真 | 第60-61页 |
| ·线性模型的LQR控制仿真 | 第61页 |
| ·非线性模型的模糊控制仿真 | 第61-63页 |
| ·线性模型的模糊控制仿真 | 第63页 |
| ·仿真结果分析 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 倒立摆实物系统的稳定控制 | 第65-77页 |
| ·倒立摆实物系统简介 | 第65-66页 |
| ·倒立摆控制软件 | 第66-70页 |
| ·MATLAB实时控制平台 | 第66-69页 |
| ·DOS实时控制平台 | 第69-70页 |
| ·二级倒立摆实时控制 | 第70-75页 |
| ·MATLAB平台下的实时控制 | 第70-75页 |
| ·DOS平台下的实时控制 | 第75页 |
| ·本章小结 | 第75-77页 |
| 第七章 结论与展望 | 第77-79页 |
| ·论文的主要工作 | 第77页 |
| ·尚需进一步研究的问题 | 第77-79页 |
| 附录 | 第79-91页 |
| 附录6-1:模糊控制头文件1 | 第79页 |
| 附录6-2:模糊控制头文件2 | 第79-80页 |
| 附录6-3:模糊控制初始化程序 | 第80-85页 |
| 附录6-4:模糊处理函数 | 第85-88页 |
| 附录6-5:实时模糊控制程序 | 第88-89页 |
| 附录6-6:查表模糊控制程序 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 攻读学位期间发表过的论文目录 | 第96-97页 |
| 学位论文评阅及菩辩情况表 | 第97页 |
