| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究概况及发展趋势 | 第11-12页 |
| ·导航与组合导航系统的发展 | 第12-17页 |
| ·惯性导航系统 | 第12-13页 |
| ·航迹推算（DR）系统 | 第13页 |
| ·GPS 导航系统 | 第13-16页 |
| ·组合导航系统 | 第16-17页 |
| ·论文的主要工作 | 第17-18页 |
| 第二章 高速列车各子导航系统的简介 | 第18-37页 |
| ·导航系统中常用的参考坐标系 | 第18-20页 |
| ·地心惯性坐标系（i 系） | 第18页 |
| ·地球坐标系（e 系） | 第18-19页 |
| ·地理坐标系（L 系） | 第19页 |
| ·载体坐标系(b 系) | 第19-20页 |
| ·导航坐标系(n 系) | 第20页 |
| ·计算坐标系(c 系) | 第20页 |
| ·常用坐标系之间的转换 | 第20-22页 |
| ·惯性坐标系(i 系)与地球坐标系(e 系)的关系 | 第20-21页 |
| ·地球坐标系（e 系）与地理坐标系（L 系） | 第21页 |
| ·地理坐标系（L）与载体坐标系（b） | 第21页 |
| ·计算坐标系（c 系）与载体坐标系（b 系）之间的转换 | 第21-22页 |
| ·惯性导航 | 第22-30页 |
| ·惯导系统中加速度计输出信号 | 第22-25页 |
| ·惯性导航系统 | 第25-27页 |
| ·捷联式惯性系统的误差源分析 | 第27-30页 |
| ·GPS 工作原理 | 第30-34页 |
| ·GPS 卫星空间部分 | 第31-32页 |
| ·GPS 地面支撑系统 | 第32-33页 |
| ·GPS 接收机定位原理 | 第33-34页 |
| ·DR 工作原理 | 第34-35页 |
| ·三种导航系统的性能比较 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 导航算法理论的分析 | 第37-47页 |
| ·KALMAN 滤波介绍 | 第37-41页 |
| ·传统的卡尔曼模型 | 第38-39页 |
| ·Kalman 滤波递推公式的证明 | 第39-40页 |
| ·卡尔曼滤波算法流程图 | 第40-41页 |
| ·平滑滤波器（KALMAN SMOOTHER）类型选择 | 第41-43页 |
| ·固定点平滑 | 第42页 |
| ·固定滞后平滑 | 第42页 |
| ·固定区间平滑 | 第42-43页 |
| ·扩展的卡尔曼滤波（EKF）算法 | 第43-45页 |
| ·一阶扩展卡尔曼滤波算法 | 第43-44页 |
| ·二阶扩展卡尔曼滤波器算法 | 第44-45页 |
| ·扩展卡尔曼平滑滤波算法 | 第45页 |
| ·卡尔曼滤波算法性能分析 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 基于SINS/GPS 组合高速列车导航算法研究 | 第47-62页 |
| ·组合方式的简介 | 第47-49页 |
| ·高速列车组合导航系统的结构设计 | 第49-50页 |
| ·列车组合导航系统的误差分析 | 第50-52页 |
| ·姿态误差方程 | 第50-51页 |
| ·速度误差方程 | 第51页 |
| ·定位误差方程 | 第51-52页 |
| ·陀螺漂移和加速度计误差模型 | 第52页 |
| ·组合导航KALMAN 滤波器设计 | 第52-58页 |
| ·状态方程 | 第52-54页 |
| ·系统量测方程 | 第54-55页 |
| ·仿真结果 | 第55-58页 |
| ·卡尔曼平滑算法在高速列车导航解算中的应用 | 第58-61页 |
| ·改进的组合导航系统结构 | 第58页 |
| ·仿真分析 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 基于DR/GPS 组合高速列车导航算法研究 | 第62-76页 |
| ·DR/GPS 高速列车组合导航系统设计 | 第62-64页 |
| ·DR/GPS 组合导航系统的数学模型 | 第64-68页 |
| ·DR/GPS 状态方程 | 第64-66页 |
| ·DR/GPS 组合量测方程 | 第66-68页 |
| ·仿真结果与分析 | 第68-74页 |
| ·SEKF 与FEKF 性能比较分析 | 第68-71页 |
| ·EKF 平滑器与EKF 的性能比较 | 第71-73页 |
| ·RMSE 分析 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 第六章 全文总结和展望 | 第76-78页 |
| ·本文总结 | 第76-77页 |
| ·课题展望 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 攻硕期间取得的研究成果 | 第82-83页 |
