| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| ·研究目的和意义 | 第9-11页 |
| ·神经网络研究现状 | 第11-15页 |
| ·神经网络基础知识 | 第11-14页 |
| ·神经网络PID 控制的研究现状 | 第14-15页 |
| ·球杆-倒立摆系统的研究发展与现状 | 第15-17页 |
| ·三自由度直升机的研究发展与现状 | 第17-18页 |
| ·本论文的主要工作 | 第18-20页 |
| 第2章 球杆倒立摆系统的研究 | 第20-27页 |
| ·球杆倒立摆系统概述 | 第20页 |
| ·杆倒立摆系统建模 | 第20-26页 |
| ·球杆系统建模 | 第20-22页 |
| ·倒立摆部分的数学模型 | 第22-25页 |
| ·摆杆倾角与轨道杆角度的关系 | 第25-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 第3章 三自由度直升机的分析 | 第27-32页 |
| ·三自由度直升机的概述 | 第27-28页 |
| ·三自由度直升机的动力学模型的建立 | 第28-31页 |
| ·小结 | 第31-32页 |
| 第4章 广义PID 控制算法的研究 | 第32-42页 |
| ·PID 控制器 | 第32-36页 |
| ·PID 控制器分类 | 第32-33页 |
| ·PID 控制器参数 | 第33-34页 |
| ·PID 控制参数调整方法 | 第34-36页 |
| ·广义PID 控制 | 第36-41页 |
| ·广义PID 控制算法 | 第36-39页 |
| ·广义PID 控制与PID 控制的关系 | 第39-40页 |
| ·广义PID 控制算法的参数调整 | 第40-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 第5章 基于神经网络的广义PID 控制 | 第42-64页 |
| ·神经网络概述 | 第42-51页 |
| ·BP 神经网络及BP 神经网络PID 控制算法基本原理 | 第42-48页 |
| ·RBF 神经网络原理 | 第48-51页 |
| ·基于RBF 神经网络的PID 控制器参数整定 | 第51-54页 |
| ·RBF 神经网络PID 整定原理 | 第51-52页 |
| ·基于RBF 神经网络的广义PID 控制及仿真 | 第52-54页 |
| ·球杆倒立摆系统仿真 | 第54-57页 |
| ·球杆倒立摆系统算法设计 | 第54-55页 |
| ·球杆倒立摆系统模型分析 | 第55页 |
| ·基于BP 神经网络的广义PID 控制及仿真 | 第55-57页 |
| ·三自由度直升机系统的仿真 | 第57-63页 |
| ·高度轴仿真曲线 | 第58-59页 |
| ·俯仰轴仿真曲线 | 第59-60页 |
| ·旋转轴仿真曲线 | 第60-63页 |
| ·小结 | 第63-64页 |
| 第6章 总结与展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 附录 | 第70-74页 |