基于摆动电弧的三轴立焊机器人关键技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 焊缝自动跟踪技术的研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3.1 光学传感器 | 第12-13页 |
| 1.3.2 电弧传感器 | 第13-14页 |
| 1.3.3 摆动电弧传感器的原理 | 第14-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 三轴立焊机器人的设计组装 | 第17-23页 |
| 2.1 三轴立焊机器人平台设计 | 第17-19页 |
| 2.1.1 三轴立焊机器人平台展示 | 第17-18页 |
| 2.1.2 三轴立焊机器人控制系统 | 第18-19页 |
| 2.1.3 三轴立焊焊接机器人的特点 | 第19页 |
| 2.2 三轴立焊焊接机器人主要指标 | 第19-20页 |
| 2.3 三轴立焊机器人的研究基础与不足 | 第20-21页 |
| 2.3.1 研究理论支撑 | 第20-21页 |
| 2.3.2 目前不足 | 第21页 |
| 2.4 三轴立焊焊接机器人应用前景 | 第21-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 立焊熔池建模分析 | 第23-41页 |
| 3.1 热力分析 | 第23-28页 |
| 3.1.1 焊接热源分析 | 第23-25页 |
| 3.1.2 熔池受力分析 | 第25-28页 |
| 3.2 熔池热源建模 | 第28-30页 |
| 3.3 熔池仿真结果 | 第30-32页 |
| 3.3.1 立向下焊熔池仿真对比 | 第30-31页 |
| 3.3.2 立向上焊熔池仿真对比 | 第31-32页 |
| 3.4 波形过滤研究 | 第32-36页 |
| 3.4.1 波形分析的必要性 | 第33页 |
| 3.4.2 常规的滤波方法 | 第33-34页 |
| 3.4.3 常规中值滤波理论 | 第34-36页 |
| 3.5 CO_2焊电弧信号滤波处理理论 | 第36-40页 |
| 3.5.1 传感电流信号 | 第36-37页 |
| 3.5.2 低频扫描信号中中值滤波分析 | 第37-39页 |
| 3.5.3 修正型中值滤波方法 | 第39-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 三轴立焊机器人的优化方案 | 第41-56页 |
| 4.1 三轴立焊机器人倾角调节系统简介 | 第41-44页 |
| 4.1.1 三轴立焊机器人倾角调节系统组成 | 第41-42页 |
| 4.1.2 三轴立焊机器人倾角调节系统详解 | 第42-43页 |
| 4.1.3 倾角调节装置特征 | 第43-44页 |
| 4.2 倾角调节装置方案 | 第44-46页 |
| 4.2.1 倾角调节过程 | 第44-45页 |
| 4.2.2 倾角调节过程推理 | 第45-46页 |
| 4.3 激光雷达传感器 | 第46-51页 |
| 4.3.1 激光雷达简介 | 第46-47页 |
| 4.3.2 激光雷达的物理特性 | 第47页 |
| 4.3.3 激光雷达的工作原理 | 第47-48页 |
| 4.3.4 激光雷达的应用 | 第48页 |
| 4.3.5 激光雷达的特点及性能 | 第48页 |
| 4.3.6 激光雷达的选型要求 | 第48-50页 |
| 4.3.7 双激光雷达探测传感器特征 | 第50-51页 |
| 4.4 双激光雷达探测传感器技术方案 | 第51-52页 |
| 4.4.1 焊接跟踪控制过程 | 第51页 |
| 4.4.2 焊接跟踪控制理论 | 第51-52页 |
| 4.5 激光雷达探测传感器系统图解 | 第52-55页 |
| 4.5.1 双激光雷达探测传感器爆炸结构图 | 第52-53页 |
| 4.5.2 双激光雷达探测传感器示意图 | 第53页 |
| 4.5.3 双激光雷达探测传感器原理图 | 第53-54页 |
| 4.5.4 双激光雷达探测传感器流程图 | 第54-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 三轴立焊机器人的优化试验 | 第56-69页 |
| 5.1 立焊波形过滤 | 第56-57页 |
| 5.2 试验数据对比 | 第57-61页 |
| 5.2.1 立向下焊数据分析 | 第57-59页 |
| 5.2.2 立向上焊数据分析 | 第59-61页 |
| 5.2.3 试验结论 | 第61页 |
| 5.3 倾角调节装置试验 | 第61-67页 |
| 5.3.1 立向下焊过程 | 第61-64页 |
| 5.3.2 立向上焊过程 | 第64-66页 |
| 5.3.3 试验总结 | 第66-67页 |
| 5.4 激光雷达跟踪试验 | 第67-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 附录(攻读硕士学位期间的研究成果) | 第75页 |
