| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第11-12页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.1 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第13页 |
| 1.3 发展趋势 | 第13-14页 |
| 1.4 研究内容和创新点 | 第14-16页 |
| 1.4.1 本课题研究内容 | 第14-15页 |
| 1.4.2 本课题的创新点 | 第15-16页 |
| 第二章 机械手侧置对修剪结果影响分析实验 | 第16-23页 |
| 2.1 绿篱苗木修剪机实验平台的介绍 | 第16-17页 |
| 2.2 绿篱苗木修剪机的实验内容和过程 | 第17-20页 |
| 2.2.1 平面修剪实验 | 第17-18页 |
| 2.2.2 圆球造型修剪实验 | 第18-19页 |
| 2.2.3 圆柱造型修剪实验 | 第19-20页 |
| 2.3 实验结果分析 | 第20-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 绿篱苗木修剪机的机构组成及承载机构的设计 | 第23-39页 |
| 3.1 绿篱苗木修剪机承载车的选用与分析 | 第23-28页 |
| 3.1.1 承载车的选用 | 第23-24页 |
| 3.1.2 承载车的分析 | 第24-28页 |
| 3.2 绿篱苗木修剪机承载机构的设计 | 第28-34页 |
| 3.2.1 承载机构的构思方案 | 第28-31页 |
| 3.2.2 承载机构的基本尺寸 | 第31-33页 |
| 3.2.3 承载机构的组成 | 第33-34页 |
| 3.3 绿篱苗木修剪机的虚拟装配 | 第34-38页 |
| 3.3.1 绿篱苗木修剪机承载机构的三维建模 | 第34页 |
| 3.3.2 绿篱苗木修剪机的虚拟装配 | 第34-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 绿篱苗木修剪机的动力分析及仿真 | 第39-60页 |
| 4.1 搭建联合仿真环境 | 第39-42页 |
| 4.1.1 模型简化以及生成刚体 | 第39页 |
| 4.1.2 建立参考点及方向 | 第39页 |
| 4.1.3 添加约束 | 第39-41页 |
| 4.1.4 设置仿真环境 | 第41-42页 |
| 4.2 基于ADAMS的运动学与动力学仿真 | 第42-54页 |
| 4.2.1 修剪机工况分析 | 第43-44页 |
| 4.2.2 悬架对修剪工作影响的仿真 | 第44-49页 |
| 4.2.3 带有支撑轮的承载机构对修剪工作影响的仿真 | 第49-54页 |
| 4.2.4 承载机构的仿真对比 | 第54页 |
| 4.3 承载车的稳定性分析 | 第54-57页 |
| 4.3.1 承载车车轮的抗侧滑能力分析 | 第54-56页 |
| 4.3.2 承载车转向稳定能力分析 | 第56-57页 |
| 4.4 机械手对承载机构的力矩分析 | 第57-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-60页 |
| 第五章 绿篱苗木修剪机承载机构和承载车的优化分析 | 第60-88页 |
| 5.1 承载机构的分析与优化 | 第60-78页 |
| 5.1.1 承载机构分析模型建立 | 第60-63页 |
| 5.1.2 承载机构的静力学分析 | 第63-66页 |
| 5.1.3 承载机构的结构动力学分析 | 第66-71页 |
| 5.1.4 承载机构的结构优化 | 第71-78页 |
| 5.2 承载车的结构动力学分析 | 第78-80页 |
| 5.3 承载机构对承载车的影响分析 | 第80-86页 |
| 5.5.1 无承载机构的承载车模态分析 | 第80-83页 |
| 5.5.2 有承载机构的承载车模态分析 | 第83-86页 |
| 5.5.3 承载车模态分析结果对比 | 第86页 |
| 5.4 本章小结 | 第86-88页 |
| 第六章 总结与展望 | 第88-91页 |
| 6.1 获得的成果 | 第88-90页 |
| 6.1.1 实验结论 | 第88页 |
| 6.1.2 承载机构的设计 | 第88-89页 |
| 6.1.3 承载机构的仿真 | 第89页 |
| 6.1.4 承载机构的分析 | 第89-90页 |
| 6.2 存在的问题以及后续的工作 | 第90-91页 |
| 6.2.1 存在的问题 | 第90页 |
| 6.2.2 后续的工作 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 攻读学位期间发表论文情况 | 第96页 |