| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题研究的背景与目的 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-20页 |
| 1.2.1 轨迹数值规划方法研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 基于空间搜索的轨迹规划方法 | 第14-20页 |
| 1.3 论文的工作要点与内容安排 | 第20-22页 |
| 第2章 RRT*算法及其改进方法 | 第22-36页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 RRT*算法的原理 | 第22-27页 |
| 2.2.1 符号和子函数含义 | 第24-25页 |
| 2.2.2 渐近最优性的必要条件 | 第25-26页 |
| 2.2.3 RRT*的不足与局限性 | 第26-27页 |
| 2.3 RRT*算法的改进思路 | 第27-30页 |
| 2.3.1 偏向目标的搜索方法 | 第27页 |
| 2.3.2 采样策略 | 第27-28页 |
| 2.3.3 度量函数 | 第28-29页 |
| 2.3.4 启发式代价函数 | 第29-30页 |
| 2.4 改进RRT*算法的性能分析 | 第30-35页 |
| 2.4.1 改进RRT*算法的概率完备性 | 第30-31页 |
| 2.4.2 改进RRT*算法的快速收敛性 | 第31页 |
| 2.4.3 改进RRT*算法的渐进最优性 | 第31-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 基于脉冲小推力模式的在轨服务航天器轨迹规划研究 | 第36-49页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 在轨服务航天器轨迹规划问题基本描述 | 第36-39页 |
| 3.2.1 规划空间 | 第36-37页 |
| 3.2.2 轨迹表示方法 | 第37页 |
| 3.2.3 约束条件 | 第37-38页 |
| 3.2.4 轨迹评价 | 第38-39页 |
| 3.2.5 轨迹规划的基本描述 | 第39页 |
| 3.3 仿真参数设置 | 第39-42页 |
| 3.3.1 系统模型 | 第39-40页 |
| 3.3.2 定义仿真环境模型 | 第40-41页 |
| 3.3.3 定义节点数据结构 | 第41页 |
| 3.3.4 规划器参数设置 | 第41-42页 |
| 3.3.5 度量函数 | 第42页 |
| 3.3.6 代价函数 | 第42页 |
| 3.4 概率完备性验证实验 | 第42-44页 |
| 3.4.1 扩展树生长情况 | 第43-44页 |
| 3.4.2 扩展代价情况 | 第44页 |
| 3.5 快速收敛性和渐进最优性验证实验 | 第44-48页 |
| 3.5.1 单次查询 | 第44-46页 |
| 3.5.2 多次查询寻优 | 第46-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 基于连续小推力模式的在轨服务航天器轨迹规划研究 | 第49-62页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 保证轨迹渐进最优的改进RRT*算法 | 第49-53页 |
| 4.2.1 改进措施 | 第49-51页 |
| 4.2.2 改进RRT*算法 | 第51-53页 |
| 4.3 基于滚动时域的有限时段轨迹规划方法 | 第53-55页 |
| 4.3.1 滚动时域控制(RHC) | 第53-54页 |
| 4.3.2 基于滚动时域思想的有限时段轨迹规划算法 | 第54-55页 |
| 4.4 仿真实验 | 第55-61页 |
| 4.4.1 仿真参数设置 | 第55-58页 |
| 4.4.2 基于改进RRT*算法的轨迹规划仿真实验结果 | 第58-60页 |
| 4.4.3 基于滚动时域思想的轨迹规划仿真实验结果 | 第60-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
