船舱流水孔图像识别方法研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第8-25页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第8-10页 |
| 1.2 移动焊接机器人的研究及应用现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国内外机器人技术发展及应用现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内外富有代表性机器人介绍 | 第12-16页 |
| 1.3 信息处理及焊接常用传感 | 第16-20页 |
| 1.3.1 CCD视觉传感 | 第16-18页 |
| 1.3.2 激光传感 | 第18-19页 |
| 1.3.3 超声传感 | 第19-20页 |
| 1.4 图像识别处理研究及应用 | 第20-22页 |
| 1.4.1 图像识别处理在轻工业中的应用 | 第21-22页 |
| 1.4.2 图像识别处理在农业中的应用 | 第22页 |
| 1.5 课题研究的目标、方案及主要研究内容 | 第22-24页 |
| 1.5.1 研究目标 | 第22-23页 |
| 1.5.2 研究的主要内容及方案 | 第23-24页 |
| 1.6 本章小结 | 第24-25页 |
| 第2章 移动焊接机器人机构系统 | 第25-33页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 机器人机构概述与设计 | 第25-32页 |
| 2.2.1 激光传感器设计 | 第27-29页 |
| 2.2.2 红外传感器设计 | 第29-31页 |
| 2.2.3 超声波传感器设计 | 第31-32页 |
| 2.3 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 移动焊接机器人硬件系统 | 第33-38页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 中央处理系统 | 第33-34页 |
| 3.3 信号采集系统 | 第34-36页 |
| 3.4 运动控制系统 | 第36-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 移动焊接机器人流水孔识别 | 第38-54页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 机器人运动路径及两类流水孔一览 | 第38页 |
| 4.3 流水孔以及焊接终点的判定 | 第38-40页 |
| 4.4 图像处理基础 | 第40-41页 |
| 4.5 C++图像处理与试验 | 第41-53页 |
| 4.5.1 均值滤波 | 第42-45页 |
| 4.5.2 阈值分割 | 第45-46页 |
| 4.5.3 图像截取 | 第46-47页 |
| 4.5.4 连通域求取 | 第47-48页 |
| 4.5.5 轮廓提取 | 第48-50页 |
| 4.5.6 中心线提取 | 第50-51页 |
| 4.5.7 Hough变换提取特征点 | 第51-53页 |
| 4.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 移动焊接机器人流水孔控制系统设计 | 第54-75页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 机器人焊接全过程概述 | 第54-55页 |
| 5.3 控制系统模块参数设置 | 第55-63页 |
| 5.3.1 ART2932参数配置 | 第55-57页 |
| 5.3.2 ART1020参数配置 | 第57-58页 |
| 5.3.3 VT121参数配置 | 第58-59页 |
| 5.3.4 红外传感器参数配置 | 第59-62页 |
| 5.3.5 超声波传感器参数配置 | 第62-63页 |
| 5.4 直角转弯本体与十字滑块规划设计 | 第63-68页 |
| 5.4.1 按时间规划 | 第64-66页 |
| 5.4.2 按角度规划 | 第66-67页 |
| 5.4.3 脉冲与滑块伸缩关系 | 第67-68页 |
| 5.4.4 软件实现思想 | 第68页 |
| 5.5 焊缝自动跟踪与过流水孔设计 | 第68-71页 |
| 5.5.1 直线半圆形流水孔控制设计 | 第69-70页 |
| 5.5.2 直角转弯 1/4 圆组流水孔控制设计 | 第70-71页 |
| 5.6 控制系统上位机设计与实现 | 第71-72页 |
| 5.7 直角转弯焊接实验验证 | 第72-73页 |
| 5.8 基于图像处理的流水孔识别实验 | 第73-74页 |
| 5.9 本章小结 | 第74-75页 |
| 第6章 结论与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 结论 | 第75页 |
| 6.2 展望 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第81页 |
