基于机器视觉的行车安全预警系统研究与实现
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 行车安全预警系统 | 第11-13页 |
| 1.2.2 车道偏离预警系统 | 第13页 |
| 1.2.3 车辆防碰撞预警系统 | 第13-14页 |
| 1.2.4 基于 Android系统辅助驾驶 | 第14-15页 |
| 1.3 行车安全预警系统发展方向 | 第15页 |
| 1.4 本文的主要内容和组织 | 第15-18页 |
| 1.4.1 本文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4.2 本文的组织结构 | 第16-18页 |
| 第2章 行车安全预警系统相关技术研究 | 第18-24页 |
| 2.1 道路特征研究 | 第18-20页 |
| 2.1.1 直线模型 | 第18-19页 |
| 2.1.2 曲线模型 | 第19页 |
| 2.1.3 样条曲线模型 | 第19-20页 |
| 2.2 车道线检测方法 | 第20-21页 |
| 2.2.1 基于路面特征区域检测 | 第20页 |
| 2.2.2 车道线边缘检测 | 第20-21页 |
| 2.3 车辆识别方法 | 第21-22页 |
| 2.3.1 基于特征的方法 | 第21页 |
| 2.3.2 基于机器学习的方法 | 第21-22页 |
| 2.3.3 基于光流的方法 | 第22页 |
| 2.3.4 差动图像法 | 第22页 |
| 2.4 Android 系统 | 第22-24页 |
| 2.4.1 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 系统总体设计和图像预处理 | 第24-36页 |
| 3.1 系统总体结构 | 第24-25页 |
| 3.2 道路图像采集 | 第25-26页 |
| 3.2.1 图像采集硬件设备 | 第25页 |
| 3.2.2 图像采集软件技术 | 第25-26页 |
| 3.3 图像预处理 | 第26-35页 |
| 3.3.1 图像灰度化 | 第26-27页 |
| 3.3.2 图像平滑降噪 | 第27-29页 |
| 3.3.3 图像边缘提取 | 第29-32页 |
| 3.3.4 道路阈值分割 | 第32-34页 |
| 3.3.5 设定图像感兴趣区域 | 第34-35页 |
| 3.4 本章总结 | 第35-36页 |
| 第4章 车道线检测与偏离判断 | 第36-56页 |
| 4.1 车道线偏离预警算法流程 | 第36-37页 |
| 4.2 车道线提取和选择 | 第37-44页 |
| 4.2.1 Hough变换提取直线 | 第37-38页 |
| 4.2.2 车道线检测分类特征 | 第38-41页 |
| 4.2.3 最小二乘法拟合多项式曲线 | 第41-44页 |
| 4.3 车道线偏离预测方法 | 第44-47页 |
| 4.3.1 车道线横向位移偏离测量 | 第44-45页 |
| 4.3.2 车辆行驶偏离角度测量 | 第45-47页 |
| 4.4 车道线跟踪和预测 | 第47-51页 |
| 4.4.1 Kalman 滤波器基本原理 | 第48-49页 |
| 4.4.2 去除干扰线和跟踪预测 | 第49-51页 |
| 4.5 实验和结果分析 | 第51-54页 |
| 4.6 本章小结 | 第54-56页 |
| 第5章 车辆识别与车距测量 | 第56-72页 |
| 5.1 基于 Adaboost算法的车辆识别 | 第56-61页 |
| 5.1.1 Haar-like 矩形特征 | 第56-58页 |
| 5.1.2 Adaboost算法训练分类器 | 第58-59页 |
| 5.1.3 Cascade级联分类器 | 第59-61页 |
| 5.2 车辆识别检测流程 | 第61-65页 |
| 5.2.1 分类器训练过程 | 第61-64页 |
| 5.2.2 检测静态图像 | 第64-65页 |
| 5.3 基于单目视觉的距离测量 | 第65-70页 |
| 5.3.1 基于视觉的测距模型 | 第65-67页 |
| 5.3.2 前方车辆距离测量 | 第67-69页 |
| 5.3.3 碰撞时间估测 | 第69-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-72页 |
| 第6章 行车安全预警系统的实现与测试 | 第72-82页 |
| 6.1 系统软硬件环境 | 第72-74页 |
| 6.1.1 软件环境 | 第72-73页 |
| 6.1.2 硬件环境 | 第73-74页 |
| 6.2 系统实现 | 第74-77页 |
| 6.2.1 系统总体设计 | 第74-75页 |
| 6.2.2 车道线检测模块 | 第75-76页 |
| 6.2.3 车距测量模块 | 第76-77页 |
| 6.3 测试结果与分析 | 第77-80页 |
| 6.4 本章小结 | 第80-82页 |
| 第7章 总结及展望 | 第82-84页 |
| 7.1 主要工作总结 | 第82页 |
| 7.2 展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读硕士学位期间主要研究成果和参与的项目 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
