假肢手形状记忆合金与电机的复合驱动研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 引言 | 第9-11页 |
| 1.2 假肢手驱动研究现状 | 第11-16页 |
| 1.3 假肢手复合驱动研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 形状记忆合金 | 第17-18页 |
| 1.5 课题来源及研究内容 | 第18-20页 |
| 2 假肢手复合驱动设计 | 第20-32页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 假肢手本体的设计 | 第20-22页 |
| 2.3 SMA与电机复合驱动设计原则 | 第22-24页 |
| 2.4 SMA与电机复合驱动器的结构设计 | 第24-29页 |
| 2.4.1 电机驱动器的设计 | 第25-26页 |
| 2.4.2 形状记忆合金驱动器的设计 | 第26-28页 |
| 2.4.3 复合驱动的实现 | 第28-29页 |
| 2.5 复合驱动器的制作与安装 | 第29-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 3 形状记忆合金的理论分析与性能测试 | 第32-46页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 形状记忆合金 | 第32-34页 |
| 3.3 形状记忆合金数学模型 | 第34-38页 |
| 3.3.1 合金本构模型 | 第34-35页 |
| 3.3.2 合金相变模型 | 第35-37页 |
| 3.3.3 合金热传导模型 | 第37-38页 |
| 3.4 形状记忆合金参数测量 | 第38-41页 |
| 3.4.1 奥氏体弹性模量及屈服极限实验测量 | 第38-41页 |
| 3.4.2 马氏体弹性模量及应力-应变实验测量 | 第41页 |
| 3.5 形状记忆合金动态响应仿真与实验 | 第41-45页 |
| 3.5.1 形状记忆合金动态响应仿真分析 | 第42-43页 |
| 3.5.2 形状记忆合金动态响应实验分析 | 第43-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 4 假肢手复合驱动性能仿真分析 | 第46-59页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 假肢手指抓握数学模型 | 第46-49页 |
| 4.3 复合驱动器数学模型 | 第49-53页 |
| 4.3.1 常规抓握复合驱动器数学模型 | 第49-50页 |
| 4.3.2 反射抓握复合驱动器数学模型 | 第50-53页 |
| 4.4 假肢手指复合驱动仿真分析 | 第53-58页 |
| 4.4.1 复合驱动可行性仿真验证 | 第53-56页 |
| 4.4.2 合金丝长度对复合驱动性能的影响 | 第56-57页 |
| 4.4.3 合金丝驱动电压对复合驱动性能的影响 | 第57页 |
| 4.4.4 物体刚度对复合驱动性能的影响 | 第57-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 5 假肢手指复合驱动实验 | 第59-69页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 假肢手指实验平台 | 第59-61页 |
| 5.3 复合驱动可行性实验验证 | 第61-64页 |
| 5.4 复合驱动力控制研究 | 第64-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 6 总结与展望 | 第69-70页 |
| 6.1 总结 | 第69页 |
| 6.2 展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-76页 |
| 攻读硕士期间的主要研究成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
