全景视觉辅助驾驶系统关键技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第11-14页 |
| 1.1 课题的背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第13页 |
| 1.4 论文的组织结构 | 第13-14页 |
| 2 鱼眼镜头的相关知识 | 第14-25页 |
| 2.1 视觉基础知识 | 第14-18页 |
| 2.1.1 空间齐次坐标 | 第14页 |
| 2.1.2 世界坐标系、摄像机坐标系和图像坐标系 | 第14-16页 |
| 2.1.3 小孔成像原理 | 第16-18页 |
| 2.2 鱼眼镜头介绍 | 第18-22页 |
| 2.2.1 鱼眼镜头结构原理 | 第18-19页 |
| 2.2.2 镜头的畸变 | 第19-20页 |
| 2.2.3 鱼眼镜头的应用 | 第20-22页 |
| 2.3 张正友标定矫正法 | 第22-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 鱼眼镜头图像畸变矫正 | 第25-48页 |
| 3.1 几何畸变校正 | 第25-30页 |
| 3.1.1 相机内参标定 | 第25-28页 |
| 3.1.2 图像畸变矫正 | 第28-30页 |
| 3.1.3 结果与分析 | 第30页 |
| 3.2 球面标定坐标法 | 第30-32页 |
| 3.2.1 球面标定坐标法的原理 | 第30-32页 |
| 3.2.2 结果与分析 | 第32页 |
| 3.3 多项式坐标法 | 第32-34页 |
| 3.3.1 原理 | 第32-34页 |
| 3.3.2 结果分析 | 第34页 |
| 3.4 球面透视投影约束算法 | 第34-35页 |
| 3.5 微分法畸变矫正 | 第35-40页 |
| 3.5.1 原理 | 第35-37页 |
| 3.5.2 效果与改进 | 第37-38页 |
| 3.5.3 参数的选定 | 第38-40页 |
| 3.6 积分法畸变矫正 | 第40-46页 |
| 3.6.1 仿射变换 | 第40-41页 |
| 3.6.2 仿射变换的应用 | 第41-42页 |
| 3.6.3 棋盘方格延伸法 | 第42-45页 |
| 3.6.4 实际应用效果 | 第45-46页 |
| 3.7 本章小结 | 第46-48页 |
| 4 鸟瞰全景图 | 第48-64页 |
| 4.1 空间变换 | 第48-50页 |
| 4.1.1 基本变换 | 第48-49页 |
| 4.1.2 级联变换 | 第49-50页 |
| 4.2 显示界面设计 | 第50页 |
| 4.3 俯视图 | 第50-55页 |
| 4.3.1 垂直俯视图 | 第51-52页 |
| 4.3.2 虚拟俯视图 | 第52-54页 |
| 4.3.3 基于半球面模型的俯视图变换 | 第54-55页 |
| 4.4 图像配准技术 | 第55-61页 |
| 4.4.1 图像配准 | 第55-56页 |
| 4.4.2 全景图设计 | 第56-57页 |
| 4.4.3 配准参数确定 | 第57-61页 |
| 4.5 全景图融合 | 第61-63页 |
| 4.5.1 图像融合算法 | 第61页 |
| 4.5.2 缝隙平滑 | 第61-62页 |
| 4.5.3 曝光补偿 | 第62-63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 5 系统的安装 | 第64-70页 |
| 5.1 摄像头的安装 | 第64-66页 |
| 5.1.1 摄像头安装需求 | 第64页 |
| 5.1.2 摄像头安装 | 第64-66页 |
| 5.2 系统标定 | 第66-67页 |
| 5.3 标定界面设计 | 第67-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 6 总结与展望 | 第70-71页 |
| 6.1 论文总结 | 第70页 |
| 6.2 研究展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
