电机驱动挠性模拟器的控制方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状和分析 | 第11-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 挠性模拟器总体概述 | 第12-16页 |
| 1.3.1 模拟器机械结构组成 | 第12-15页 |
| 1.3.2 模拟器控制系统组成 | 第15页 |
| 1.3.3 系统性能指标 | 第15-16页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 挠性模拟器模型的建立 | 第17-28页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 驱动电机模型 | 第17-23页 |
| 2.2.1 三相坐标系下的永磁电机模型 | 第17-18页 |
| 2.2.2 永磁电机的空间矢量方程 | 第18-20页 |
| 2.2.3 旋转坐标系下的永磁电机模型 | 第20-21页 |
| 2.2.4 永磁电机矢量控制结构等效模型 | 第21-23页 |
| 2.3 惯量盘模型 | 第23-24页 |
| 2.4 系统数学模型 | 第24-27页 |
| 2.4.1 摩擦模型 | 第24-26页 |
| 2.4.2 参数摄动 | 第26-27页 |
| 2.4.3 力矩伺服系统整体模型 | 第27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 挠性模拟器的多闭环PID控制 | 第28-36页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 PID控制 | 第28-32页 |
| 3.2.1 转速、电流双闭环控制系统 | 第29-30页 |
| 3.2.2 力矩闭环控制 | 第30-32页 |
| 3.3 挠性模拟器PID控制系统仿真 | 第32-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 挠性模拟器的迭代自适应控制 | 第36-49页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 迭代自适应控制理论 | 第36-38页 |
| 4.2.1 自适应控制 | 第36-37页 |
| 4.2.2 迭代学习控制 | 第37页 |
| 4.2.3 复合控制 | 第37-38页 |
| 4.3 转速自适应控制器设计 | 第38-40页 |
| 4.3.1 伺服电机动态数学模型 | 第38页 |
| 4.3.2 自适应控制器设计 | 第38-39页 |
| 4.3.3 转速控制器稳定性分析 | 第39-40页 |
| 4.4 力矩迭代自适应控制器设计 | 第40-44页 |
| 4.4.1 力矩自适应控制器设计 | 第41-42页 |
| 4.4.2 力矩迭代学习控制器设计 | 第42-44页 |
| 4.5 多闭环迭代自适应控制器的仿真分析 | 第44-48页 |
| 4.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 模拟器控制系统的实验研究 | 第49-60页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 控制系统整体设计方案 | 第49-50页 |
| 5.2.1 系统功能要求 | 第49页 |
| 5.2.2 系统总体设计思路 | 第49-50页 |
| 5.3 系统组成单元 | 第50-56页 |
| 5.3.1 上位机系统 | 第50-52页 |
| 5.3.2 下位机系统 | 第52-53页 |
| 5.3.3 驱动及测量单元 | 第53-55页 |
| 5.3.4 通讯单元 | 第55-56页 |
| 5.4 控制系统设计与实现 | 第56-59页 |
| 5.4.1 模拟器实验平台 | 第56-57页 |
| 5.4.2 模拟器性能实验验证 | 第57-59页 |
| 5.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 在学研究成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
