| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 引言 | 第8-12页 |
| 1 相关技术 | 第12-23页 |
| 1.1 LEGO MINDSTORMS NXT 2.0平台 | 第12-18页 |
| 1.1.1 LEGO MINDSTORMS NXT 2.0的简介 | 第12-14页 |
| 1.1.2 LEGO MINDSTORMS NXT 2.0功能模块的简介 | 第14-16页 |
| 1.1.3 控制面板的简介 | 第16页 |
| 1.1.4 编程区介绍 | 第16-17页 |
| 1.1.5 参数设置面板的介绍 | 第17-18页 |
| 1.2 爬行器电子元器件的选用 | 第18-23页 |
| 1.2.1 NXT控制器 | 第18页 |
| 1.2.2 伺服电机 | 第18-19页 |
| 1.2.3 编码器 | 第19-21页 |
| 1.2.4 管道爬行器电器保护原件的选用 | 第21-23页 |
| 2 管道爬行器系统的需求分析 | 第23-27页 |
| 2.1 系统的需求对象 | 第23-24页 |
| 2.1.1 超声波C扫描技术 | 第23-24页 |
| 2.1.2 超声波C扫描步骤的简述 | 第24页 |
| 2.2 管道爬行器功能的简介 | 第24-27页 |
| 2.2.1 管道爬行器的优势及需求背景 | 第24页 |
| 2.2.2 管道爬行器的技术难点分析 | 第24-25页 |
| 2.2.3 管道爬行器的功能 | 第25-27页 |
| 3 软件系统设计 | 第27-49页 |
| 3.1 软件过程的设计 | 第27-28页 |
| 3.1.1 简述软件工程的定义及原理 | 第27页 |
| 3.1.2 软件工程包含的领域 | 第27-28页 |
| 3.2 软件过程设计 | 第28-29页 |
| 3.2.1 简述软件过程 | 第28页 |
| 3.2.2 系统软件生命周期的基本任务 | 第28-29页 |
| 3.3 生命周期模型设计 | 第29-32页 |
| 3.3.1 简述生命周期模型 | 第29-31页 |
| 3.3.2 瀑布模型设计 | 第31-32页 |
| 3.4 系统程序的设计 | 第32-43页 |
| 3.4.1 C扫描步骤程序的设计 | 第32-39页 |
| 3.4.2 传感器的软件保护系统设计 | 第39-43页 |
| 3.5 步进、扫查电机计数程序模块组的设计与设定 | 第43-49页 |
| 4 系统的实现 | 第49-54页 |
| 4.1 电气元件的装配 | 第49-50页 |
| 4.1.1 电器元件的安装设计 | 第49-50页 |
| 4.2 机械及电气部分功能的结合 | 第50-51页 |
| 4.2.1 供水系统的实现 | 第50页 |
| 4.2.2 探头模块功能的实现 | 第50-51页 |
| 4.2.3 管道爬行器机械结构的实现 | 第51页 |
| 4.3 管道爬行器系统的实现 | 第51-54页 |
| 4.3.1 程序与NXT控制器的导入 | 第51-52页 |
| 4.3.2 管道爬行器精确位移的实现 | 第52-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
