虚拟膝关节镜手术力反馈交互装置设计与研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| CONTENTS | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 选题背景与意义 | 第11-13页 |
| 1.2 虚拟手术系统 | 第13-15页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第15-20页 |
| 1.4 论文主要研究内容及章节安排 | 第20-22页 |
| 第二章 力反馈交互装置设计 | 第22-38页 |
| 2.1 膝关节镜手术及其特点 | 第22-25页 |
| 2.1.1 膝关节镜手术 | 第22-23页 |
| 2.1.2 手术器械操作特点 | 第23-25页 |
| 2.2 力反馈交互装置设计方案及指标 | 第25-29页 |
| 2.2.1 交互装置整体方案 | 第25-26页 |
| 2.2.2 交互装置性能指标 | 第26页 |
| 2.2.3 交互装置驱动器件选型 | 第26-29页 |
| 2.3 力反馈交互装置机构设计 | 第29-37页 |
| 2.3.1 设计要求 | 第29-30页 |
| 2.3.2 机械结构设计 | 第30-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 交互装置性能分析 | 第38-49页 |
| 3.1 交互设备的运动学分析 | 第38-42页 |
| 3.1.1 几何空间的三维变换 | 第38-40页 |
| 3.1.2 交互设备运动模型建立 | 第40-42页 |
| 3.2 交互设备的力学模型 | 第42-44页 |
| 3.3 反馈力驱动电机性能分析 | 第44-48页 |
| 3.3.1 驱动电机转矩分析 | 第44-46页 |
| 3.3.2 驱动电机热分析 | 第46-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 力觉控制策略与力反馈原理 | 第49-57页 |
| 4.1 基本控制原则 | 第49-50页 |
| 4.2 交互装置力反馈控制策略 | 第50-52页 |
| 4.3 虚拟环境中力的表达 | 第52-53页 |
| 4.3.1 基于动作的力形式 | 第52-53页 |
| 4.3.2 基于时间的力形式 | 第53页 |
| 4.4 虚拟力觉模型 | 第53-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 虚拟膝关节镜手术仿真系统 | 第57-65页 |
| 5.1 系统开发概述 | 第57-59页 |
| 5.2 总体框架组成 | 第59-60页 |
| 5.3 软件实现 | 第60-62页 |
| 5.3.1 SOFA概述 | 第60-61页 |
| 5.3.2 多模态表示 | 第61-62页 |
| 5.4 驱动软件开发 | 第62-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论与展望 | 第65-67页 |
| 全文总结 | 第65-66页 |
| 研究展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
