| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 动目标检测技术的研究意义及应用领域 | 第8-9页 |
| 1.2 动目标检测技术的发展与研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 课题的技术关键及主要工作 | 第11-12页 |
| 1.4 课题的组织架构 | 第12-13页 |
| 2 动目标检测的基本原理 | 第13-22页 |
| 2.1 机器视觉中的常用坐标系 | 第13-14页 |
| 2.2 针孔相机模型及成像过程 | 第14-17页 |
| 2.2.1 相机内部参数 | 第15-16页 |
| 2.2.2 相机外部参数 | 第16-17页 |
| 2.3 相机成像过程 | 第17-18页 |
| 2.4 经典动目标检测算法 | 第18-21页 |
| 2.4.1 时间帧差法 | 第18-19页 |
| 2.4.2 背景减除法 | 第19-20页 |
| 2.4.3 光流法 | 第20-21页 |
| 2.5 小结 | 第21-22页 |
| 3 基于单传感器灰度图像的动目标检测 | 第22-41页 |
| 3.1 基于单应变换的动目标检测 | 第22-23页 |
| 3.1.1 单应变换 | 第22-23页 |
| 3.1.2 基于单应变换的动目标检测方法分析 | 第23页 |
| 3.2 基于极线约束的动目标检测 | 第23-26页 |
| 3.2.1 极线约束 | 第23-25页 |
| 3.2.2 基于极线约束的动目标检测方法分析 | 第25页 |
| 3.2.3 基于极线约束的动目标检测方法的退化情况 | 第25-26页 |
| 3.3 基于多平面视差约束的动目标检测 | 第26-35页 |
| 3.3.1 “平面+视差”模型 | 第26-29页 |
| 3.3.2 模型视差约束 | 第29-30页 |
| 3.3.3 刚性视差约束 | 第30-31页 |
| 3.3.4 多平面视差约束 | 第31-35页 |
| 3.4 实验与分析 | 第35-40页 |
| 3.4.1 定性分析 | 第35-38页 |
| 3.4.2 定量分析 | 第38-40页 |
| 3.5 小结 | 第40-41页 |
| 4 基于多传感器融合的动目标检测 | 第41-56页 |
| 4.1 灰度图像的深度信息估计 | 第41-45页 |
| 4.1.1 三维深度传感器 | 第41-42页 |
| 4.1.2 三维传感器的参数的标定 | 第42-44页 |
| 4.1.3 彩色图像的深度信息提取 | 第44-45页 |
| 4.2 深度约束方程推导 | 第45-48页 |
| 4.2.1 相机模型中的深度信息 | 第45-46页 |
| 4.2.2 深度约束方程 | 第46-48页 |
| 4.3 基于深度约束的动目标检测方法分析 | 第48-49页 |
| 4.3.1 基于深度约束的动目标检测方法 | 第48-49页 |
| 4.3.2 动目标检测的阈值选取 | 第49页 |
| 4.4 实验与分析 | 第49-55页 |
| 4.4.1 定性分析 | 第49-53页 |
| 4.4.2 定量分析 | 第53-55页 |
| 4.5 小结 | 第55-56页 |
| 5 总结与展望 | 第56-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-64页 |
| 附录 | 第64页 |