新型三自由度可控机构式挖掘机的型综合与分析
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第11-13页 |
| 1.2 挖掘机的发展历程 | 第13-14页 |
| 1.2.1 国外挖掘机的发展历程 | 第13-14页 |
| 1.2.2 国内挖掘机的发展历程 | 第14页 |
| 1.3 可控机构的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 机构型综合的研究概况 | 第15-16页 |
| 1.5 本文研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 可控机构式挖掘机的型综合 | 第18-30页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 现有机构组成介绍 | 第18-19页 |
| 2.3 运动链型综合 | 第19-22页 |
| 2.3.1 连杆类配方案 | 第19-20页 |
| 2.3.2 构件开放副间的边数和加法 | 第20-22页 |
| 2.4 十杆十二副机构的型综合 | 第22-25页 |
| 2.5 运动链的特定化 | 第25-27页 |
| 2.6 运动链的具体化 | 第27-29页 |
| 2.7 本章小节 | 第29-30页 |
| 第三章 可控机构式挖掘机的运动学分析 | 第30-45页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 机构运动学研究现状 | 第30-31页 |
| 3.3 自由度计算 | 第31-32页 |
| 3.4 机构位置正解分析 | 第32-39页 |
| 3.4.1 四杆机构EFGH | 第33-35页 |
| 3.4.2 五杆机构ABCDEF | 第35-38页 |
| 3.4.3 三杆组机构KLJI | 第38-39页 |
| 3.4.4 机构位置正解 | 第39页 |
| 3.5 机构位置逆解分析 | 第39-42页 |
| 3.5.1 求第一主动杆输入角 | 第39-41页 |
| 3.5.2 求第二主动杆输入角 | 第41页 |
| 3.5.3 求第三主动杆输入角 | 第41-42页 |
| 3.6 算例 | 第42-44页 |
| 3.6.1 机构位置正解算例分析 | 第43页 |
| 3.6.2 机构位置逆解算例分析 | 第43-44页 |
| 3.7 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 可控机构式挖掘机的奇异性与工作空间分析 | 第45-59页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 速度与加速度分析 | 第45-49页 |
| 4.2.1 速度分析 | 第45-49页 |
| 4.2.2 加速度分析 | 第49页 |
| 4.3 挖掘机构的奇异性分析 | 第49-54页 |
| 4.3.1 四杆机构的奇异性 | 第49-50页 |
| 4.3.2 五杆机构的奇异性 | 第50-53页 |
| 4.3.3 三杆组机构的奇异性 | 第53-54页 |
| 4.4 工作空间分析 | 第54-58页 |
| 4.4.1 四杆机构的工作空间 | 第54-55页 |
| 4.4.2 五杆机构的工作空间 | 第55-57页 |
| 4.4.3 三杆组机构的工作空间 | 第57页 |
| 4.4.4 工作空间数值分析 | 第57-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 可控机构式挖掘机构动力学分析 | 第59-74页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 动态静力分析法 | 第59-60页 |
| 5.3 各杆件的运动分析 | 第60-66页 |
| 5.3.1 角速度和角加速度分析 | 第60-63页 |
| 5.3.2 质心的速度和加速度分析 | 第63-66页 |
| 5.4 动静法分析 | 第66-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 仿真分析 | 第74-83页 |
| 6.1 引言 | 第74页 |
| 6.2 虚拟样机模型 | 第74-75页 |
| 6.3 运动学仿真分析 | 第75-80页 |
| 6.3.1 运动学正解仿真 | 第75-77页 |
| 6.3.2 运动学逆解仿真 | 第77-80页 |
| 6.4 动力学仿真分析 | 第80-82页 |
| 6.5 本章小结 | 第82-83页 |
| 第七章 总结和展望 | 第83-85页 |
| 7.1 课题总结 | 第83页 |
| 7.2 展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
