| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第12-13页 |
| 缩略语对照表 | 第13-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-22页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第16-17页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第17-19页 |
| 1.2.1 机械臂运动学研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.2 虚拟样机技术的研究现状 | 第18页 |
| 1.2.3 机械臂系统仿真现状 | 第18-19页 |
| 1.3 论文研究成果及章节安排 | 第19-22页 |
| 1.3.1 论文主要研究成果 | 第19-20页 |
| 1.3.2 论文章节安排 | 第20-22页 |
| 第二章 六轴机械臂运动学 | 第22-34页 |
| 2.1 机械臂运动学概述 | 第22-24页 |
| 2.1.1 机械臂的自由度 | 第22-23页 |
| 2.1.2 机械臂的位姿 | 第23页 |
| 2.1.3 机械臂运动学 | 第23-24页 |
| 2.2 机械臂连杆坐标系的建立 | 第24-26页 |
| 2.2.1 机械臂的杆件参数 | 第24-25页 |
| 2.2.2 基于D-H的连杆坐标系的建立 | 第25-26页 |
| 2.3 六轴机械臂运动学求解 | 第26-32页 |
| 2.3.1 正运动学方程的建立 | 第26-31页 |
| 2.3.2 运动学逆解 | 第31-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 机械臂运动仿真及仿真平台设计 | 第34-58页 |
| 3.1 六轴机械臂工作空间 | 第34-38页 |
| 3.1.1 六轴机械臂连杆数学模型的建立 | 第34-36页 |
| 3.1.2 六轴机械臂的工作空间求解 | 第36-38页 |
| 3.2 六轴机械臂搬运轨迹仿真 | 第38-50页 |
| 3.2.1 搬运作业路关键位置点模拟仿真 | 第38-42页 |
| 3.2.2 直线搬运路径轨迹仿真 | 第42-45页 |
| 3.2.3 两点间任意搬运路径轨迹仿真 | 第45-50页 |
| 3.3 六轴机械臂仿真平台的设计与实现 | 第50-57页 |
| 3.3.1 基于MATLAB GUI仿真平台的总体设计 | 第50-52页 |
| 3.3.2 MATLAB GUI仿真平台主界面 | 第52-53页 |
| 3.3.3 六轴机械臂建模通用性模块 | 第53页 |
| 3.3.4 数据计算模块 | 第53-55页 |
| 3.3.5 轨迹规划模块 | 第55-57页 |
| 3.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 基于ADAMS和MATLAB机械臂联合仿真平台的设计与仿真 | 第58-78页 |
| 4.1 六轴机械臂机械部分的设计 | 第58-68页 |
| 4.1.1 SolidWorks建立六轴机械臂三维模型 | 第59-60页 |
| 4.1.2 建立六轴机械臂的ADAMS虚拟样机 | 第60-65页 |
| 4.1.3 机械部分接口的建立 | 第65-68页 |
| 4.2 基于MATLAB控制部分设计 | 第68-70页 |
| 4.3 基于MATLAB和ADAMS的联合仿真 | 第70-76页 |
| 4.3.1 系统稳定性仿真 | 第70-72页 |
| 4.3.2 直线搬运路径联合仿真 | 第72-74页 |
| 4.3.3 两点间任意路径联合仿真 | 第74-76页 |
| 4.4 本章小结 | 第76-78页 |
| 第五章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 5.1 论文工作总结 | 第78页 |
| 5.2 论文下一步展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82-84页 |
| 作者简介 | 第84-85页 |
